[發(fā)明專利]泊車位的選擇方法、裝置、設(shè)備以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111479460.3
• 申請(qǐng)日: 2021-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN114355886A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅沛;張煒晨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 劉錫濱

本發(fā)明公開了一種泊車位的選擇方法、裝置、設(shè)備以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述方法包括：在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖；根據(jù)所述代價(jià)地圖確定所述配送地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值；根據(jù)所述泊車代價(jià)值確定目標(biāo)泊車位，控制所述配送機(jī)器人停入所述目標(biāo)泊車位。通過(guò)在配送地點(diǎn)設(shè)置有泊車位來(lái)為多臺(tái)配送機(jī)器人提供停靠地點(diǎn)，并在配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)代價(jià)地圖生成能夠體現(xiàn)泊車位上的占用情況的泊車代價(jià)值，根據(jù)泊車代價(jià)值確定最合適停入的目標(biāo)泊車位方式，避免因?yàn)榈囟温窙r較為復(fù)雜而出現(xiàn)多臺(tái)配送機(jī)器人堆積，導(dǎo)致交通擁堵的情況，解決了無(wú)人配送效率較低的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人配送技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種泊車位的選擇方法、裝置、設(shè)備以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著越來(lái)越多的人對(duì)送貨上門等服務(wù)的需求越來(lái)越多，貨物配送服務(wù)業(yè)中勞動(dòng)力短缺的問題已經(jīng)越來(lái)越明顯，受益于目前正在迅猛發(fā)展的無(wú)人機(jī)技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)，無(wú)人配送在貨物配送領(lǐng)域下具有廣泛的應(yīng)用前景。

目前常見的一種無(wú)人配送流程是配送機(jī)器人從出發(fā)地前往預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)，在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，客戶對(duì)車輛上的貨物進(jìn)行取貨。

然而當(dāng)多臺(tái)配送機(jī)器人選擇同一目標(biāo)點(diǎn)作為目的地時(shí)，會(huì)出現(xiàn)后到達(dá)車輛的目標(biāo)點(diǎn)被先到達(dá)車輛占用的情況，導(dǎo)致配送機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)沖突，當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)設(shè)在學(xué)校、小區(qū)等人和車流較多的地段時(shí)，容易造成交通混亂擁堵的情況，降低了無(wú)人配送的效率。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種泊車位的選擇方法，旨在解決無(wú)人配送效率較低的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種泊車位的選擇的方法，所述泊車位的選擇的方法包括：

在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖；

根據(jù)所述代價(jià)地圖確定所述配送地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值；

根據(jù)所述泊車代價(jià)值確定目標(biāo)泊車位，控制所述配送機(jī)器人停入所述目標(biāo)泊車位。

可選地，所述在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖的步驟之前，還包括：

獲取用戶通過(guò)上位機(jī)設(shè)置的配送地點(diǎn)；

根據(jù)所述配送地址確定所述配送機(jī)器人的行駛路線；

控制所述配送機(jī)器人按照所述行駛路線行駛至所述配送地點(diǎn)。

可選地，所述配送機(jī)器人包括定位導(dǎo)航模塊，所述在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖的步驟包括：

當(dāng)所述配送機(jī)器人到達(dá)所述配送地點(diǎn)時(shí)，所述定位導(dǎo)航模塊向所述上位機(jī)發(fā)送到達(dá)信號(hào)；

所述上位機(jī)在接收到所述到達(dá)信號(hào)時(shí)，向所述定位導(dǎo)航模塊發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)索引號(hào)；

當(dāng)所述定位導(dǎo)航模塊接收到所述目標(biāo)點(diǎn)索引號(hào)時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)索引號(hào)獲取所述代價(jià)地圖。

可選地，所述根據(jù)所述代價(jià)地圖確定所述配送地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值的步驟包括：

獲取所述代價(jià)地圖中各個(gè)泊車位上的障礙物圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述障礙物圖像數(shù)據(jù)確定所述各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值。

可選地，所述根據(jù)所述障礙物圖像數(shù)據(jù)確定所述各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值的步驟包括：

獲取所述障礙物圖像數(shù)據(jù)中障礙物的坐標(biāo)參數(shù)；

根據(jù)所述坐標(biāo)參數(shù)確定所述障礙物到所述配送機(jī)器人的距離；