[發(fā)明專利]泊車位的選擇方法、裝置、設(shè)備以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111479460.3
• 申請(qǐng)日: 2021-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN114355886A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅沛;張煒晨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 劉錫濱

1.一種泊車位的選擇方法，其特征在于，應(yīng)用于配送機(jī)器人，所述泊車位的選擇方法的步驟包括：

在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖；

根據(jù)所述代價(jià)地圖確定所述配送地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值；

根據(jù)所述泊車代價(jià)值確定目標(biāo)泊車位，控制所述配送機(jī)器人停入所述目標(biāo)泊車位。

2.如權(quán)利要求1所述的泊車位的選擇方法，其特征在于，所述配送機(jī)器人還包括上位機(jī)；

所述在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖的步驟之前，還包括：

獲取用戶通過上位機(jī)設(shè)置的配送地點(diǎn)；

根據(jù)所述配送地址確定所述配送機(jī)器人的行駛路線；

控制所述配送機(jī)器人按照所述行駛路線行駛至所述配送地點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的泊車位的選擇方法，其特征在于，所述配送機(jī)器人包括定位導(dǎo)航模塊，所述在所述配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖的步驟包括：

當(dāng)所述配送機(jī)器人到達(dá)所述配送地點(diǎn)時(shí)，所述定位導(dǎo)航模塊向所述上位機(jī)發(fā)送到達(dá)信號(hào)；

所述上位機(jī)在接收到所述到達(dá)信號(hào)時(shí)，向所述定位導(dǎo)航模塊發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)索引號(hào)；

當(dāng)所述定位導(dǎo)航模塊接收到所述目標(biāo)點(diǎn)索引號(hào)時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)索引號(hào)獲取所述代價(jià)地圖。

4.如權(quán)利要求1所述的泊車位的選擇方法，其特征在于，所述根據(jù)所述代價(jià)地圖確定所述配送地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值的步驟包括：

獲取所述代價(jià)地圖中各個(gè)泊車位上的障礙物圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述障礙物圖像數(shù)據(jù)確定所述各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值。

5.如權(quán)利要求4所述的泊車位的選擇方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物圖像數(shù)據(jù)確定所述各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值的步驟包括：

獲取所述障礙物圖像數(shù)據(jù)中障礙物的坐標(biāo)參數(shù)；

根據(jù)所述坐標(biāo)參數(shù)確定所述障礙物到所述配送機(jī)器人的距離；

根據(jù)所述距離確定各個(gè)泊車位中的障礙物位置，以確定所述泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值，其中，所述泊車代價(jià)值和所述距離成負(fù)相關(guān)。

6.如權(quán)利要求1所述的泊車位的選擇方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車代價(jià)值確定目標(biāo)泊車位的步驟包括：

確定所述各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值之間的大小關(guān)系，并將所述泊車代價(jià)值最小的泊車位選定為所述目標(biāo)泊車位。

7.如權(quán)利要求6所述的泊車位的選擇方法，其特征在于，所述將所述泊車代價(jià)值最小的泊車位設(shè)置為所述目標(biāo)泊車位的步驟之后，還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)泊車位確定預(yù)測(cè)泊入軌跡，根據(jù)預(yù)存拓?fù)涞貓D獲取車位拓?fù)渎窂椒较虻牟慈刖嚯x；

當(dāng)所述泊入距離大于或等于安全泊入閾值時(shí)，控制所述配送機(jī)器人按照所述預(yù)測(cè)泊入軌跡停入所述目標(biāo)泊車位；

當(dāng)所述泊入距離小于預(yù)設(shè)的安全泊入閾值時(shí)，根據(jù)混合A星算法確定第二預(yù)測(cè)泊入軌跡，以確定第二泊入距離，其中所述第二泊入距離為大于或等于所述安全泊入閾值的泊入距離；

根據(jù)所述第二預(yù)測(cè)泊入軌跡控制所述配送機(jī)器人停入所述目標(biāo)泊車位。

8.一種泊車位的選擇裝置，其特征在于，所述泊車位的選擇裝置包括：

獲取模塊，用于在配送機(jī)器人到達(dá)配送地點(diǎn)時(shí)，獲取代價(jià)地圖；

代價(jià)值確定模塊，用于根據(jù)所述代價(jià)地圖確定所述配送地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)泊車位關(guān)聯(lián)的泊車代價(jià)值；

控制模塊，根據(jù)所述泊車代價(jià)值確定目標(biāo)泊車位，以控制所述配送機(jī)器人停入所述目標(biāo)泊車位。

9.一種泊車位的選擇設(shè)備，其特征在于，所述泊車位的選擇設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的泊車位的選擇程序，所述泊車位的選擇程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的泊車位的選擇方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有泊車位的選擇程序，所述泊車位的選擇程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的泊車位的選擇方法的步驟。