[發明專利]機器人抓取控制方法、裝置、存儲介質和機器人

在審

• 申請號: 202111475669.2
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114055472A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 柏艷林;王森森;朱虹
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 天津三元專利商標代理有限責任公司 12203
• 代理人: 李曼

本發明提供了一種機器人抓取控制方法、裝置、存儲介質和機器人，所述方法包括：獲取多層堆疊零件中表層零件的圖像數據；根據所述表層零件的圖像數據，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件；獲取所述待抓取零件在機器人坐標系下的位姿信息和深度信息；控制機器人根據所述待抓取零件在機器人坐標系下的位姿信息和深度信息對所述待抓取零件執行抓取動作。通過獲取多層堆疊零件中表層零件的圖像數據，并根據所述圖像數據逐次提取出滿足抓取條件的零件進行抓取，實現了對多層堆疊零件的快速抓取工作，其合理設置了多層堆疊零件之間的抓取順序，有效避免分揀時的碰撞行為，可靠性更高，具有十分重要的意義。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人抓取控制方法、裝置、存儲介質和機器人。

背景技術

目前，隨著智能機器人的廣泛普及，越來越多的物品能夠借助智能機器人實現抓取操作。例如，在制造業中利用機器人對零件進行分揀工作。但是目前大部分展會上的機器人分揀都是在同一水平面上的高速分揀，很少存在多層零件堆疊的復雜工況。

然而，在實際的工廠應用中，絕大部分零件都是在料框中堆疊放置的，而對于多層次堆疊擺放的零件揀取方面涉及工況復雜、在分揀過程中容易發生零件之間的碰撞等問題，因此，如何準確識別多層堆疊零件并實現抓取，成為亟待解決的難題。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的機器人抓取控制方法、裝置、存儲介質和機器人。

本發明的一個方面，提供了一種機器人抓取控制方法，包括以下步驟：

獲取多層堆疊零件中表層零件的圖像數據；

根據所述表層零件的圖像數據，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件；

獲取所述待抓取零件在機器人坐標系下的位姿信息和深度信息；

控制機器人根據所述待抓取零件在機器人坐標系下的位姿信息和深度信息對所述待抓取零件執行抓取動作。

進一步的，所述根據所述表層零件的圖像數據，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件包括：

根據所述表層零件的圖像數據生成對應的掩膜圖；

判斷所述表層零件中是否存在具有完整掩膜圖的零件；

若存在，則將所述具有完整掩膜圖的零件判定為滿足抓取條件的零件，將所述滿足抓取條件的零件作為待抓取零件。

進一步的，所述根據所述表層零件的圖像數據，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件還包括：

判斷所述滿足抓取條件的零件是否為多個；

若為多個，則根據預設的抓取規則對所述多個滿足抓取條件的零件進行排序；

根據所述排序將所述滿足抓取條件的零件依次作為待抓取零件。

進一步的，所述方法還包括：

當判定所述表層零件中不存在具有完整掩膜圖的零件時，則對所述表層零件對應的掩膜圖按照由大到小的順序進行排序，并選擇具有最大的掩膜圖的零件作為待抓取零件。

進一步的，在對所述待抓取零件執行抓取動作之前，所述方法還包括：

判斷所述待抓取零件是否處于預設的不可抓取區域；

若待抓取零件處于不可抓取區域，則放棄當前抓取動作。

進一步的，所述獲取所述待抓取零件在機器人坐標系下的位姿信息包括：

提取所述待抓取零件的圖像數據；