[發(fā)明專利]機(jī)器人抓取控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111475669.2
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114055472A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柏艷林;王森森;朱虹
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 天津三元專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 12203
• 代理人: 李曼

1.一種機(jī)器人抓取控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取多層堆疊零件中表層零件的圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述表層零件的圖像數(shù)據(jù)，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件；

獲取所述待抓取零件在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿信息和深度信息；

控制機(jī)器人根據(jù)所述待抓取零件在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿信息和深度信息對所述待抓取零件執(zhí)行抓取動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述表層零件的圖像數(shù)據(jù)，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件包括：

根據(jù)所述表層零件的圖像數(shù)據(jù)生成對應(yīng)的掩膜圖；

判斷所述表層零件中是否存在具有完整掩膜圖的零件；

若存在，則將所述具有完整掩膜圖的零件判定為滿足抓取條件的零件，將所述滿足抓取條件的零件作為待抓取零件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述表層零件的圖像數(shù)據(jù)，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件還包括：

判斷所述滿足抓取條件的零件是否為多個(gè)；

若為多個(gè)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的抓取規(guī)則對所述多個(gè)滿足抓取條件的零件進(jìn)行排序；

根據(jù)所述排序?qū)⑺鰸M足抓取條件的零件依次作為待抓取零件。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)判定所述表層零件中不存在具有完整掩膜圖的零件時(shí)，則對所述表層零件對應(yīng)的掩膜圖按照由大到小的順序進(jìn)行排序，并選擇具有最大的掩膜圖的零件作為待抓取零件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在對所述待抓取零件執(zhí)行抓取動(dòng)作之前，所述方法還包括：

判斷所述待抓取零件是否處于預(yù)設(shè)的不可抓取區(qū)域；

若待抓取零件處于不可抓取區(qū)域，則放棄當(dāng)前抓取動(dòng)作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述待抓取零件在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿信息包括：

提取所述待抓取零件的圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)提取所述待抓取零件的重心在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和所述待抓取零件的姿態(tài)；

根據(jù)相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述待抓取零件在相機(jī)坐標(biāo)系下的位姿信息轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系中。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述待抓取零件的深度信息包括：

獲取待抓取零件的深度圖像，根據(jù)所述深度圖像獲取所述待抓取零件的深度信息。

8.一種機(jī)器人抓取控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取多層堆疊零件中表層零件的圖像數(shù)據(jù)；

選擇模塊，用于根據(jù)所述表層零件的圖像數(shù)據(jù)，選擇滿足抓取條件的零件作為待抓取零件；

第二獲取模塊，用于獲取所述待抓取零件在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿信息和深度信息；

控制模塊，用于控制機(jī)器人根據(jù)所述待抓取零件在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿信息和深度信息對所述待抓取零件執(zhí)行抓取動(dòng)作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括圖像生成模塊和第一判斷模塊，

所述圖像生成模塊，用于根據(jù)所述表層零件的圖像數(shù)據(jù)生成對應(yīng)的掩膜圖；

所述第一判斷模塊，用于判斷所述表層零件中是否存在具有完整掩膜圖的零件；

所述選擇模塊，用于若存在具有完整掩膜圖的零件，則將所述具有完整掩膜圖的零件判定為滿足抓取條件的零件，將所述滿足抓取條件的零件作為待抓取零件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括第二判斷模塊，用于判斷所述滿足抓取條件的零件是否為多個(gè)；

所述選擇模塊，還用于若所述滿足抓取條件的零件為多個(gè)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的抓取規(guī)則對所述多個(gè)滿足抓取條件的零件進(jìn)行排序，根據(jù)所述排序?qū)⑺鰸M足抓取條件的零件依次作為待抓取零件。