[發明專利]激光雷達數據的處理方法及系統

在審

• 申請號: 202111475271.9
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114265035A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 劉旭;孫冬
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本申請公開一種激光雷達數據的處理方法及系統，方法包括：獲取由激光雷達原始數據轉換成的多幀二維深度圖以及根據激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值確定的濾波器；根據濾波器和預設平面擬合算法對每幀二維深度圖進行幀內壓縮，獲得多幀幀內壓縮后的二維深度圖；對于一個二維深度圖分組，根據二維深度圖分組中第二幀幀內壓縮后的二維深度圖至最后一幀幀內壓縮后的二維深度圖分別與第一幀幀內壓縮后的二維深度圖之間的差異，對二維深度圖分組進行幀間壓縮；在對所有二維深度圖分組進行幀間壓縮后，對幀間壓縮后的所有二維深度圖進行整體壓縮，獲得整體壓縮后的二維深度圖。本申請可以從多角度實現數據壓縮，從而減小了數據量。

技術領域

本申請涉及互聯網技術領域，具體而言，涉及一種激光雷達數據的處理方法及系統。

背景技術

激光雷達是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統。其工作原理是先向目標發射探測信號(即激光束)，然后將接收到的從目標反射回來的信號(即目標回波)與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，如目標距離、方位、高度、速度、姿態，甚至形狀等參數，從而實現對車輛周圍物體、飛機、導彈等目標進行探測、跟蹤和識別。

激光雷達作為目前主流的車載傳感器之一，具有測量精度高、測量距離長、響應速度快和易獲得三維信息等優點，常常用作車端、路側感知或其他智能化設備的主傳感器。但同時，由于激光點云精度高、信息量大的特點，在激光雷達數據傳輸和存儲等應用場景中，海量的數據給系統的傳輸和存儲鏈路帶來了巨大壓力。因此，如何減小激光雷達數據進行存儲或者傳輸的數據量是亟待解決的重要問題。

發明內容

本申請提供了一種激光雷達數據的處理方法及系統，能夠對激光雷達原始數據轉換成的二維深度圖進行幀內壓縮、幀間壓縮、整體壓縮，從而大大減小了數據量。

具體的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種激光雷達數據的處理方法，所述方法包括：

獲取由激光雷達原始數據轉換成的多幀二維深度圖，以及獲取根據激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值確定的濾波器；

根據所述濾波器和預設平面擬合算法對每幀二維深度圖進行幀內壓縮，獲得多幀幀內壓縮后的二維深度圖；

對于一個二維深度圖分組，根據所述二維深度圖分組中第二幀幀內壓縮后的二維深度圖至最后一幀幀內壓縮后的二維深度圖分別與第一幀幀內壓縮后的二維深度圖之間的差異，對所述二維深度圖分組進行幀間壓縮，其中，每個二維深度分組包括幀數為預設幀數且連續的多幀幀內壓縮后的二維深度圖；

在對所有二維深度圖分組進行幀間壓縮后，對幀間壓縮后的所有二維深度圖進行整體壓縮，獲得整體壓縮后的二維深度圖。

在一種實施方式中，獲取根據激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值確定的濾波器，包括：獲取高度和寬度之比為所述激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值的濾波器；

在根據所述濾波器和預設平面擬合算法對每幀二維深度圖進行幀內壓縮，獲得多幀幀內壓縮后的二維深度圖之前，所述方法還包括：若高度和寬度之比為所述激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值的濾波器的壓縮率和/或信噪比不滿足預設壓縮要求，則根據所述激光雷達在感興趣距離上的橫向距離分辨率、在所述感興趣距離上的縱向距離分辨率和所述感興趣距離處的目標對象的尺寸對所述濾波器的尺寸進行調整，直至調整后的濾波器的壓縮率和信噪比滿足所述預設壓縮要求時，獲得最終所需的濾波器，其中，所述感興趣距離為所述激光雷達原始數據對應的距離，所述尺寸包括高度和寬度。

在一種實施方式中，根據所述激光雷達在感興趣距離上的橫向距離分辨率、在所述感興趣距離上的縱向距離分辨率和所述感興趣距離處的目標對象的尺寸對所述濾波器的尺寸進行調整，包括：