[發明專利]激光雷達數據的處理方法及系統

在審

• 申請號: 202111475271.9
• 申請日: 2021-12-06
• 公開（公告）號: CN114265035A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 劉旭;孫冬
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種激光雷達數據的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取由激光雷達原始數據轉換成的多幀二維深度圖，以及獲取根據激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值確定的濾波器；

根據所述濾波器和預設平面擬合算法對每幀二維深度圖進行幀內壓縮，獲得多幀幀內壓縮后的二維深度圖；

對于一個二維深度圖分組，根據所述二維深度圖分組中第二幀幀內壓縮后的二維深度圖至最后一幀幀內壓縮后的二維深度圖分別與第一幀幀內壓縮后的二維深度圖之間的差異，對所述二維深度圖分組進行幀間壓縮，其中，每個二維深度分組包括幀數為預設幀數且連續的多幀幀內壓縮后的二維深度圖；

在對所有二維深度圖分組進行幀間壓縮后，對幀間壓縮后的所有二維深度圖進行整體壓縮，獲得整體壓縮后的二維深度圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取根據激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值確定的濾波器，包括：獲取高度和寬度之比為所述激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值的濾波器；

在根據所述濾波器和預設平面擬合算法對每幀二維深度圖進行幀內壓縮，獲得多幀幀內壓縮后的二維深度圖之前，所述方法還包括：若高度和寬度之比為所述激光雷達的橫向角度分辨率和縱向角度分辨率的比值的濾波器的壓縮率和/或信噪比不滿足預設壓縮要求，則根據所述激光雷達在感興趣距離上的橫向距離分辨率、在所述感興趣距離上的縱向距離分辨率和所述感興趣距離處的目標對象的尺寸對所述濾波器的尺寸進行調整，直至調整后的濾波器的壓縮率和信噪比滿足所述預設壓縮要求時，獲得最終所需的濾波器，其中，所述感興趣距離為所述激光雷達原始數據對應的距離，所述尺寸包括高度和寬度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述激光雷達在感興趣距離上的橫向距離分辨率、在所述感興趣距離上的縱向距離分辨率和所述感興趣距離處的目標對象的尺寸對所述濾波器的尺寸進行調整，包括：

分別計算所述感興趣距離處的目標對象的高度與所述激光雷達在所述感興趣距離上的所述橫向距離分辨率之比、所述目標對象的寬度與所述縱向距離分辨率之比；

若所述目標對象的高度與所述橫向距離分辨率之比大于所述目標對象的寬度與所述縱向距離分辨率之比，則將所述濾波器的高度所占的尺寸比重調高；

若所述目標對象的高度與所述橫向距離分辨率之比小于所述目標對象的寬度與所述縱向距離分辨率之比，則將所述濾波器的寬度所占的尺寸比重調高。