[發明專利]一種引導信息生成方法、系統、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202111473893.8
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114129240B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 秦春霞;楊逸;陳杰;麥永鋒;張華杰;王少康;陳寬
• 申請（專利權）人: 推想醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/20;A61B34/10;A61B10/02
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛中

1.一種引導信息生成系統，其特征在于，包括：

穿刺引導設備和定位貼片；

所述定位貼片與所述穿刺引導設備通訊連接；

所述穿刺引導設備與圖像采集設備通訊連接，所述穿刺引導設備用于接收所述圖像采集設備采集到的檢測目標的待識別圖像數據；采用訓練完成的圖像分割模型對所述待識別圖像數據進行分割，得到分割后的目標圖像數據；所述目標圖像數據中至少包括設置于所述檢測目標體表的定位貼片的圖像數據；將所述定位貼片的圖像數據確定為特征點，建立術前空間三維圖像坐標系與術中空間定位坐標系之間的映射關系；基于所述映射關系，生成引導信息；所述引導信息用于引導穿刺針對所述檢測目標進行穿刺。

2.根據權利要求1所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述定位貼片具有不同特征。

3.根據權利要求1所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述將所述定位貼片的圖像數據確定為特征點，建立術前空間三維圖像坐標系與術中空間定位坐標系之間的映射關系，具體包括：

獲取所述定位貼片的術前圖像數據以及所述定位貼片的術中空間定位數據；

獲取各個所述定位貼片在所述術前圖像數據中的第一位置信息；

獲取各個所述定位貼片在所述術中空間定位數據中的第二位置信息；

基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，建立術前空間三維圖像坐標系與術中空間定位坐標系之間的映射關系。

4.根據權利要求1所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述基于所述映射關系，生成引導信息，具體包括：

基于所述映射關系，根據預設穿刺規則，確定對所述檢測目標進行穿刺的穿刺路徑；所述穿刺路徑中至少包括進針點、進針方向和進針距離。

5.根據權利要求3所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述基于所述映射關系，生成引導信息，具體包括：

獲取所述術前圖像數據中的穿刺針的第三位置信息；

根據所述第一位置信息以及所述第三位置信息，確定所述穿刺針與所述定位貼片的相對位置信息；

基于所述相對位置信息以及所述映射關系，生成引導信息。

6.根據權利要求5所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述基于所述相對位置信息以及所述映射關系，生成引導信息，具體包括：

將所述術前圖像數據中的任意一個定位貼片確定為參考定位貼片；

獲取所述參考定位貼片的位置坐標；

以所述參考定位貼片的位置坐標為基準，計算所述術前圖像數據中的其他定位貼片相對于所述參考定位貼片的第一位置對應關系；

計算所述術前圖像數據中的參考定位貼片與所述術中空間定位數據中的參考定位貼片之間的第二位置對應關系；

基于所述第一位置對應關系以及所述第二位置對應關系，計算術中穿刺針在所述術中空間定位數據中的位置信息；

根據所述映射關系以及所述術中穿刺針在所述術中空間定位數據中的位置信息，生成引導信息。

7.根據權利要求2所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述目標圖像數據中還包括所述檢測目標的關鍵器官圖像數據以及病灶區域圖像數據；其中，所述病灶區域圖像數據包括：肺結節圖像數據；所述關鍵器官圖像數據包括：體表圖像數據、骨骼圖像數據、支氣管圖像數據、肺葉圖像數據以及肺血管圖像數據；

所述采用訓練完成的圖像分割模型對所述待識別圖像數據進行分割，得到分割后的目標圖像數據，具體包括：

將所述待識別圖像數據輸入所述訓練完成的圖像分割模型中，得到所述待識別圖像數據中的所述檢測目標的關鍵器官圖像數據、病灶區域圖像數據以及所述不同特征的定位貼片的圖像數據。

8.根據權利要求7所述的引導信息生成系統，其特征在于，所述骨骼圖像數據是基于UNet網絡結構進行提取得到的。