[發明專利]伺服電機動力線相序檢測方法、準則方法和伺服電機

有效

• 申請號: 202111473633.0
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114244226B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 劉亞祥;區均灌;牛少雄;陳雨琴;張權;陳宏奇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;H02P21/22;H02P21/32;H02P25/18
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 劉麗萍

1.一種伺服電機動力線相序檢測方法,包括如下步驟：

S1：電機在運行前，驅動器輸出給電機兩相進一相出電流，所述兩相進一相出電流為三相中任意兩相流入輸入電流，除輸入電流所在相外的一相流出輸出電流，將轉子位置鎖定到轉子的零機械位置，將電機轉子的零機械位置與編碼器的零刻度進行對齊；

當所述電機上電時，通過施加轉子鎖定電流獲取實際轉子的位置；

所述轉子鎖定電流為：將伺服驅動器三相中任意一相流入輸入電流，除輸入電流所在相外的另外兩相中的任一相流出輸出電流時，流過伺服電機的電流；

S2：確定施加轉子鎖定電流后的實際轉子的位置處的轉子鎖定相位角和在所述實際轉子的位置處的編碼器電角度，所述轉子鎖定相位角是在實際轉子的位置相對轉子的零機械位置的角度，所述編碼器電角度是在實際轉子的位置處編碼器刻度值相對編碼器的零刻度的角度；

獲得的轉子鎖定相位角與編碼器電角度的差值；

S3：根據所述差值判斷所述伺服電機動力線相序是否錯誤；

當差值為零時，確定伺服電機動力線相序正確；

當差值不為零時，根據所述編碼器電角度、動力線相序標記和實際轉子的位置處的轉子鎖定相位角的偏差角確定伺服電機動力線相序錯誤的情況。

2.根據權利要求1所述的方法，當確定伺服電機動力線相序錯誤后，將伺服電機斷電，根據確定的錯誤情況重新連接所述伺服電機的動力線。

3.一種伺服電機動力線相序檢測裝置，包括存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于當執行所述計算機程序時，實現根據權利要求1-2任一項所述的方法。

4.一種伺服電機，其采用根據權利要求1-2任一項所述的伺服電機動力線相序檢測方法，或包括根據權利要求3所述的伺服電機動力線相序檢測裝置。

5.一種工業機器人，其設有權利要求4所述的伺服電機。