[發明專利]伺服電機動力線相序檢測方法、準則方法和伺服電機

有效

• 申請號: 202111473633.0
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114244226B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 劉亞祥;區均灌;牛少雄;陳雨琴;張權;陳宏奇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;H02P21/22;H02P21/32;H02P25/18
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 劉麗萍

提供了一種伺服電機動力線相序檢測方法,包括：S1：當所述電機上電時，通過施加轉子鎖定電流獲取實際轉子的位置；S2：確定轉子鎖定的實際相位角和在所述位置處編碼器獲得的相位角的差值；S3：根據所述差值判斷所述伺服電機動力線相序是否錯誤。本發明的方案無需改變/添加驅動器中的任何模塊，以一種低成本且簡單有效的方法實現伺服電機相序檢測，保障伺服電機正常啟動運行，避免機器人的誤動作。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，更具體地涉及伺服電機動力線相序檢測方法、準則方法和伺服電機。

背景技術

伺服電機三相繞組與驅動器逆變電路生成的三相交流電輸出端子按照正確順序連接，驅動器才能控制伺服電機正常運行。在實際接線過程中，一旦電機動力線相序接線錯誤，會造成編碼器反饋值計算的初始相角錯誤，如電機運行中的實時相角出現相位差甚至反相，導致電機抖動甚至反轉，對工業機器人現場作業帶來重大安全隱患。

目前在工業現場常用的伺服電機動力線相序檢測都是手動完成的，在接線完成后人工檢查驅動器A、B、C三相與電機端U、V、W三相是否連接正確，無法自動進行檢測與校驗，對人為接線錯誤或相序標記錯誤無法進行約束。現有技術需要一種能夠對伺服電機動力線相序準確檢測的方案。

上述在背景部分公開的信息僅用于對本發明的背景做進一步的理解，因此它可以包含對于本領域普通技術人員已知的不構成現有技術的信息。

發明內容

本發明提供了一服電機動力線相序檢測方法、準則方法和伺服電機，能夠解自動完成伺服電機動力線相序檢測，防止相序錯誤造成工業機器人誤動作對本體結構或現場人員產生傷害。

本發明的第一方面提供了一種伺服電機動力線相序檢測方法,包括：S1：當所述電機上電時，通過施加轉子鎖定電流獲取實際轉子的位置；S2：確定轉子鎖定的實際相位角和在所述位置處編碼器獲得的相位角的差值；S3：根據所述差值判斷所述伺服電機動力線相序是否錯誤。

根據本發明的一個實施例，在所述步驟S3中，當差值為零時，確定所述伺服電機動力線相序正確。

根據本發明的一個實施例，在所述步驟S3中，當差值不為零時，根據所述編碼器獲得的相位角、動力線相序標記和轉子鎖定的實際相位角的映射關系表確定所述伺服電機動力線相序錯誤的情況。

根據本發明的一個實施例，在所述步驟S1中，所述轉子鎖定電流為：伺服驅動器三相中任意一相為輸入電流，除該相外另外兩相電流任一相為輸出電流時的流過伺服電機的電流。

根據本發明的一個實施例，其中在所述步驟S1中，當所述電機上電時，將所述電機轉子的零機械位置與編碼器的零刻度進行對齊。

根據本發明的一個實施例，所述轉子鎖定的實際相位角為：將伺服驅動器三相中任意一相為輸入電流，除該相外另外兩相電流任一相為輸出電流時，使用伺服驅動器將電機轉子鎖定角度。

根據本發明的一個實施例，當確定所述伺服電機動力線相序錯誤后，將所述電機斷電，根據確定的錯誤情況重新連接所述伺服電機的動力線。

本發明的第二方面提供了一種伺服電機動力線相序檢測裝置，包括存儲器和處理器；所述存儲器用于存儲計算機程序；所述處理器，用于當執行所述計算機程序時，實現根據上述的方法。

本發明的第三方面一種伺服電機，其采用上述的方法，或包括上述的裝置。

本發明的伺服電機動力線相序檢測方案無需改變/添加驅動器中的任何模塊，以一種低成本且簡單有效的方法實現伺服電機相序檢測，保障伺服電機正常啟動運行，避免機器人的誤動作。

附圖說明