[發明專利]對準裝置、系統、方法以及計算機設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202111471351.7
• 申請日: 2021-12-04
• 公開（公告）號: CN114343794A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 何超;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 上海術航機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/20
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王秀君

本發明涉及一種對準裝置、系統、方法以及計算機設備、存儲介質，包括一級運動部、二級運動部、三級運動部、四級運動部、五級運動部，二級運動部活動裝配在一級運動部上，并可沿著一級直線導向軌跡往復運動，三級運動部活動裝配在二級運動部上，并可沿著二級直線導向軌跡往復運動，四級運動部活動裝配在三級運動部上，并可沿著三級回轉基準軸線定軸轉動，五級運動部活動裝配在四級運動部上，并可沿著四級回轉基準軸線定軸轉動，五級回轉基準軸線被配置為用于作為末端執行器的運動基準。上述對準裝置明確限定了各級運動部之間的運動配合關系，能夠為穿刺針提供精準的進針姿態，代替醫生的手動穿刺操作。

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，特別是涉及對準裝置、系統、方法以及計算機設備、存儲介質。

背景技術

肺穿刺(多是經皮肺穿刺)是胸膜腔臟層胸膜穿刺入肺，它用于肺周邊部病變或彌散性肺病變的診斷和鑒別診斷。肺穿刺對醫生的操作要求很高，操作時要求醫生細心、認真和快速，盡量縮短時間，患者也要密切配合，呼吸應該平穩，不能咳嗽，穿刺前更應該接受詳細檢查，以便醫生能正確地定位，提高穿刺的成功率。現行肺穿刺手術流程如下：CT定位病灶、醫生觀察圖像、初次穿刺、CT重新掃描、醫生調整穿刺角度、CT重新掃描……反復操作直至掃描結果顯示入針角度可扎入病灶并可以避讓骨骼、血管等，最后才刺入穿刺針直至病灶中心。

但是，在現行穿刺手術過程中，可明顯發現人為因素的影響較大。由于顯示器和CT通常不在一個房間內，醫生需要在室外隔間觀察入針大致角度，然后回手術室進行扎針操作。扎針過后，需要頻繁在兩個房間內跑動，然后根據重復多次的CT掃描顯示圖片記憶扎針后需要調整的入針角度，憑借醫生對于空間角度的判斷不斷進行調整。因此，整個手術過程中，對醫生的空間記憶能力、手部控制能力等均要求很高。遇到醫生疲勞操作或者經驗不足等情況，均會導致反復多次調整，使患者反復暴露在CT輻射下，對患者造成身體傷害。

發明內容

基于此，有必要針對穿刺手術的入針操作反復調整，無法快速、精確進入病灶的問題，提供一種對準裝置、系統、方法以及計算機設備、存儲介質。

本發明提供了一種對準裝置，所述對準裝置包括：

一級運動部，所述一級運動部具有一級直線導向軌跡；

二級運動部，活動裝配在所述一級運動部上，并可沿著所述一級直線導向軌跡往復運動，所述二級運動部具有二級直線導向軌跡；

三級運動部，活動裝配在所述二級運動部上，并可沿著所述二級直線導向軌跡往復運動，所述三級運動部具有三級回轉基準軸線；

四級運動部，活動裝配在所述三級運動部上，并可沿著所述三級回轉基準軸線定軸轉動，所述四級運動部具有四級回轉基準軸線；

五級運動部，活動裝配在所述四級運動部上，并可沿著所述四級回轉基準軸線定軸轉動，所述五級運動部具有五級回轉基準軸線，所述五級運動部被配置為用于驅動末端執行器沿所述五級回轉基準軸線定軸轉動。

在其中一個實施例中，所述二級直線導向軌跡與所述一級直線導向軌跡相互垂直；和/或，所述三級回轉基準軸線與所述二級直線導向軌跡相互平行；和/或，所述四級回轉基準軸線與所述三級回轉基準軸線相互垂直；和/或，所述五級回轉基準軸線與所述四級回轉基準軸線相互垂直。

在其中一個實施例中，所述三級回轉基準軸線和所述二級直線導向軌跡共同所在的平面與所述一級直線導向軌跡相互平行；和/或，

所述二級直線導向軌跡、所述三級回轉基準軸線和所述四級回轉基準軸線共處于同一平面內；和/或，

所述三級回轉基準軸線和所述四級回轉基準軸線共同所在的平面與所述五級回轉基準軸線相互垂直。

在其中一個實施例中，所述一級運動部包括：

一級架體；