[發明專利]對準裝置、系統、方法以及計算機設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202111471351.7
• 申請日: 2021-12-04
• 公開（公告）號: CN114343794A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 何超;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 上海術航機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/20
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王秀君

1.一種對準裝置，其特征在于，所述對準裝置包括：

一級運動部，所述一級運動部具有一級直線導向軌跡；

二級運動部，活動裝配在所述一級運動部上，并可沿著所述一級直線導向軌跡往復運動，所述二級運動部具有二級直線導向軌跡；

三級運動部，活動裝配在所述二級運動部上，并可沿著所述二級直線導向軌跡往復運動，所述三級運動部具有三級回轉基準軸線；

四級運動部，活動裝配在所述三級運動部上，并可沿著所述三級回轉基準軸線定軸轉動，所述四級運動部具有四級回轉基準軸線；

五級運動部，活動裝配在所述四級運動部上，并可沿著所述四級回轉基準軸線定軸轉動，所述五級運動部具有五級回轉基準軸線，所述五級運動部被配置為用于驅動末端執行器沿所述五級回轉基準軸線定軸轉動。

2.根據權利要求1所述的對準裝置，其特征在于，所述二級直線導向軌跡與所述一級直線導向軌跡相互垂直；和/或，所述三級回轉基準軸線與所述二級直線導向軌跡相互平行；和/或，所述四級回轉基準軸線與所述三級回轉基準軸線相互垂直；和/或，所述五級回轉基準軸線與所述四級回轉基準軸線相互垂直。

3.根據權利要求2所述的對準裝置，其特征在于，所述三級回轉基準軸線和所述二級直線導向軌跡共同所在的平面與所述一級直線導向軌跡相互平行；和/或，

所述二級直線導向軌跡、所述三級回轉基準軸線和所述四級回轉基準軸線共處于同一平面內；和/或，

所述三級回轉基準軸線和所述四級回轉基準軸線共同所在的平面與所述五級回轉基準軸線相互垂直。

4.根據權利要求1所述的對準裝置，其特征在于，所述一級運動部包括：

一級架體；

一級直線驅動機構，設置在所述一級架體上，所述一級直線驅動機構被配置為用于形成所述一級直線導向軌跡。

5.根據權利要求4所述的對準裝置，其特征在于，所述二級運動部包括：

二級架體；

二級直線驅動機構，設置在所述二級架體上，所述二級直線驅動機構沿所述一級直線導向軌跡與所述一級直線驅動機構活動裝配，所述二級直線驅動機構被配置為用于形成所述二級直線導向軌跡。

6.根據權利要求5所述的對準裝置，其特征在于，所述一級運動部還包括：

一級導軌機構，設置在所述一級架體上，并與所述一級直線驅動機構平行。

7.根據權利要求6所述的對準裝置，其特征在于，所述二級運動部還包括：

二級導軌機構，設置在所述二級架體上，并與所述二級直線驅動機構平行，所述二級導軌機構和所述二級直線驅動機構均沿所述一級直線導向軌跡與所述一級直線驅動機構和所述一級導軌機構共同活動裝配。

8.根據權利要求7所述的對準裝置，其特征在于，所述一級運動部還包括一級連接架，所述二級運動部還包括二級連接架，所述一級直線驅動機構和所述一級導軌機構均與所述一級連接架連接，所述二級直線驅動機構和所述二級導軌機構均與所述二級連接架連接，且所述一級連接架和所述二級連接架連接。

9.根據權利要求8所述的對準裝置，其特征在于，所述一級連接架為U形架，所述一級連接架套接在所述一級導軌機構上并同時與所述一級直線驅動機構連接；和/或，所述二級連接架為U形架，所述二級連接架套接在所述二級導軌機構上并同時與所述二級直線驅動機構連接。

10.根據權利要求5所述的對準裝置，其特征在于，所述三級運動部包括：

三級支架，所述三級支架設置在所述二級支架上；

三級轉動器，設置在所述三級支架上，所述三級轉動器被配置為用于驅動所述四級運動部沿所述三級回轉基準軸線定軸轉動。