[發明專利]一種架空輸電線路異物清除裝置、機器人及方法

有效

• 申請號: 202111470743.1
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114268046B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 郭銳;曹雷;張峰;林洪川;賈娟;楊波;張斌;孫志周;李路;盧士彬;劉海波;楊月琛
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司;國網山東省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

本發明屬于輸電線路機器人技術領域，提供了一種架空輸電線路異物清除裝置、機器人及方法。其中，該裝置進給部；夾持部，其用于夾持異物，當所述夾持部夾緊異物后可形成夾持內腔，所述夾持內腔的邊緣設置有防滑層；切割部，其與所述進給部相連，用于在所述進給部的作用下沿所述夾持內腔直線運動，以對所述夾持內腔內的異物進行反復切割。本發明解決了異物柔軟特性造成的機械臂大幅度運動進行拖拽的難題，降低了線路機器人及作業臂的機械機構及控制要求。

技術領域

本發明屬于輸電線路機器人技術領域，尤其涉及一種架空輸電線路異物清除裝置、機器人及方法。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

架空輸電線路的安全運行直接關系到電網整體運行的安全，架空線路直接暴露于外界環境中，輸電線常常會出現有異物纏繞的情況，常見的異物有塑料薄膜、氣球、布料等，輸電線上纏繞上異物后很容易導致線路短路的問題，嚴重威脅到供輸電的安全，因此需要運維人員及時對架空線路上的異物進行處理。通常工作人員在日常巡視時發現輸電線上纏繞有異物，若架設高度較低的輸電線，多數情況都利用絕緣操作桿或運維人員直接對異物進行清除，清除異物較為困難，且用時較長。另外，戶外架設的輸電線一般高度都很高，如果人工進行清除，就需要斷電或采取帶電作業方式進行，流程繁瑣，用時較長，高空作業風險大，且對設備的穩定運行造成了負面影響。

目前，研制輸電線路人工清除異物的工具較多，而適用于線路帶電作業機器人的自動化程度較高的異物清除工具較少。現有的輸電線路異物清除作業工具主要包括：包括舉升機構、電鋸清除機構及電熱清除機構。在進行可燃異物清除時，利用電熱清除機構上的電阻絲加熱，清除異物；這種清除方式在高空、野外進行，對機器人的性能要求非常高，需要機器人提供較高的功率，影響機器人的供電系統、電池、整體重量等，從而其體積、重量難以控制，實現起來難度較大。在對切割異物進行清除作業時，先由左右夾持臂將異物夾緊，利用電鋸進行清除作業；這種切割方式能進行絕大部分異物清除，但電機結構位于夾持臂的上方，雖然左右夾持臂將異物夾緊，由于線路上的異物都是軟性材質，在不拽緊的情況下，利用邊側的電鋸是難以實現切割的，此種方法存在一定的弊端，也難以實現應用。

綜上所述，現有的架空輸電線路異物清除裝置存在以下問題：（1）采用人工操作不能及時清除架空輸電線路的異物，而且人身安全風險程度較高；（2）目前的自動化異物清除裝置由于異物柔軟特性而造成機械臂大幅度運動進行拖拽，整體結構布局不合理，機械臂的控制及切割要求較高，實現實際應用難度大。

發明內容

為了解決上述背景技術中存在的技術問題，本發明提供一種架空輸電線路異物清除裝置、機器人及方法，其能夠實現架空輸電線路異物清除全自動操作，且降低機械臂的控制及切割要求。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明的第一個方面提供了一種架空輸電線路異物清除裝置，其包括：

進給部；

夾持部，其用于夾持異物，當所述夾持部夾緊異物后可形成夾持內腔，所述夾持內腔的邊緣設置有防滑層；

切割部，其與所述進給部相連，用于在所述進給部的作用下沿所述夾持內腔直線運動，以對所述夾持內腔內的異物進行反復切割。

作為一種實施方式，所述夾持部包括擺動軸、擺動指和固定指；所述擺動軸穿設在擺動指末端，所述擺動軸與第一驅動機構相連，用于在第一驅動機構的驅動下自由轉動，以使得所述擺動指和固定指可閉合形成夾持內腔。

作為一種實施方式，所述擺動指包括第一指架、第一防滑層和第一導向指；所述第一指架為沿水平方向的中空結構；所述第一防滑層分別固定在第一指架中空位置的上下兩側；所述第一導向指固定在第一指架頂端，用于歸攏異物。