[發(fā)明專利]一種架空輸電線路異物清除裝置、機器人及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111470743.1
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114268046B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭銳;曹雷;張峰;林洪川;賈娟;楊波;張斌;孫志周;李路;盧士彬;劉海波;楊月琛
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)智能科技股份有限公司;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種架空輸電線路異物清除裝置，其特征在于，包括：

進給部；

夾持部，其用于夾持異物，當所述夾持部夾緊異物后可形成夾持內(nèi)腔，所述夾持內(nèi)腔的邊緣設(shè)置有防滑層；

切割部，其與所述進給部相連，用于在所述進給部的作用下沿所述夾持內(nèi)腔直線運動，以對所述夾持內(nèi)腔內(nèi)的異物進行反復(fù)切割；

所述夾持部包括擺動軸、擺動指和固定指；

所述固定指包括第二指架、第二防滑層、第二導(dǎo)向指和直線滑塊；所述第二指架為沿水平方向的中空結(jié)構(gòu)，所述第二防滑層分別固定在第二指架中空位置的上下兩側(cè)；所述直線滑塊固定在第二指架末端的外側(cè)；所述第二導(dǎo)向指固定在第二指架頂端；

所述進給部包括依次相連的第二驅(qū)動機構(gòu)、曲柄連桿機構(gòu)和滑動機構(gòu)，所述切割部固定在滑動機構(gòu)上，所述第二驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動曲柄連桿機構(gòu)帶動滑動機構(gòu)移動，從而帶動切割部進行給進動作；

所述滑動機構(gòu)包括滑塊座和直線滑軌，所述滑塊座固定在直線滑軌的前端；

所述切割部包括第三驅(qū)動機構(gòu)和鋸片，所述鋸片可穿過所述夾持內(nèi)腔，且在第三驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下沿所述夾持內(nèi)腔反復(fù)運動。

2.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路異物清除裝置，其特征在于，所述擺動軸穿設(shè)在擺動指末端，所述擺動軸與第一驅(qū)動機構(gòu)相連，用于在第一驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下自由轉(zhuǎn)動，以使得所述擺動指和固定指可閉合形成夾持內(nèi)腔。

3.如權(quán)利要求2所述的架空輸電線路異物清除裝置，其特征在于，所述擺動指包括第一指架、第一防滑層和第一導(dǎo)向指；所述第一指架為沿水平方向的中空結(jié)構(gòu)；所述第一防滑層分別固定在第一指架中空位置的上下兩側(cè)；所述第一導(dǎo)向指固定在第一指架頂端，用于歸攏異物。

4.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路異物清除裝置，其特征在于，所述擺動指和固定指在非工作狀態(tài)下呈V字型結(jié)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路異物清除裝置，其特征在于，所述固定指和擺動軸位于上連接板和下連接板之間，所述擺動軸分別與上連接板和下連接板鉸接。

6.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路異物清除裝置，其特征在于，所述固定指固定在支撐板上，所述支撐板設(shè)置在上連接板和下連接板之間。

7.一種架空輸電線路作業(yè)機器人，其特征在于，其機械臂末端搭載有如權(quán)利要求1-6中任一項所述的架空輸電線路異物清除裝置。

8.一種架空輸電線路異物清除方法，其特征在于，包括：

調(diào)整如權(quán)利要求1-6中任一項所述的架空輸電線路異物清除裝置的位姿，逐漸靠近懸掛的異物；

夾持部處于閉合狀態(tài)形成夾持內(nèi)腔，且在防滑層的作用下夾緊異物；

進給部驅(qū)動切割部沿夾持內(nèi)腔直線運動，以對夾持內(nèi)腔內(nèi)的異物進行反復(fù)切割，達到清除異物的目的。