[發明專利]一種移動無人機機巢、方法及系統

有效

• 申請號: 202111470683.3
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114162030B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 孫磊;劉天立;李豹;趙金龍;劉越;劉敦秀;張飛;李春飛;周長明;徐金曄;楊朝
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: B60P3/11
• 分類號: B60P3/11;B60P7/135;F16F15/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 朱忠范

本發明提供了一種移動無人機機巢、方法及系統，包括主控器及機巢主體，所述機巢主體包括主動減震模塊、無人機機位、充電模塊以及儲能模塊；其中，所述主動減震模塊采用絲杠式自動鎖緊結構對機巢主體進行固定；所述無人機機位設置有在水平和豎直方向自主減震的無人機固定裝置，所述主控器分別與所述充電模塊及主動減震模塊連接。所述方案基于移動無人機機巢的作業環境，在機巢內增加自主設計的無人機固定裝置以及在機巢底部增加的自主設計的主動減震模塊，保證了無人機及機巢在移動作業過程中的安全性，并有效提高了作業效率。

技術領域

本發明屬于無人機機巢技術領域，尤其涉及一種移動無人機機巢、方法及系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

無人機產品已經在電力巡檢作業中有著較為普遍的應用，但由于不同使用環境下的條件約束，導致無人機的應用推廣受限，例如：電動多旋翼無人機產品受電池容量限制導致作業效率偏低，在作業過程中電量補充和續航是無人機技術發展所急需解決的問題。

發明人發現，傳統機巢仍存在以下問題需要解決：

(1)傳統機巢產品主要是通過固定在一個位置通過覆蓋半徑進行作業，覆蓋范圍非常有限；移動式機巢大多是通過對依維柯等車輛進行改裝進行覆蓋范圍的擴展，涉及到車輛改裝等方面，技術限制較大；

(2)受到電力巡檢區域環境影響，在路途顛簸、道路復雜的地段，目前采用的是被動式通過減震彈簧以及阻尼類產品進行被動型的降低振動，現有的移動式機巢安裝方案穩定性較差，極易造成機巢或無人機的損壞。

發明內容

本發明為了解決上述問題，提供了一種移動無人機機巢、方法及系統，所述方案基于移動無人機機巢的作業環境，在機巢內增加自主設計的無人機固定裝置以及在機巢底部增加的自主設計的主動減震模塊，保證了無人機及機巢在移動作業過程中的穩定性及安全性，并有效提高了無人機的作業效率。

根據本發明實施例的第一個方面，提供了一種移動無人機機巢，包括主控器及機巢主體，所述機巢主體包括主動減震模塊、無人機機位、充電模塊以及儲能模塊；其中，所述主動減震模塊采用絲杠式自動鎖緊結構對機巢主體進行固定；所述無人機機位設置有在水平和豎直方向自主減震的無人機固定裝置，所述主控器分別與所述充電模塊及主動減震模塊連接。

進一步的，所述絲杠式自動鎖緊結構包括套筒及固定于第二套筒中心位置的雙出軸電機，所述雙出軸電機轉子兩端分別連接有絲杠，所述絲杠的另一端與彈簧滑塊的一端通過螺紋孔連接，所述彈簧滑塊隨絲杠旋轉直線運動，并帶動與所述彈簧滑塊另一端固定連接的伸縮桿的伸縮。

進一步的，所述主控器與所述雙出軸電機連接，并基于獲取的壓力傳感器的壓力值與預設閾值的比較結果控制雙出軸電機的運行。

進一步的，所述固定裝置包括第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件和第二夾持件通過彈性件連接，形成夾持結構。

進一步的，所述第二夾持件包括第一套筒、第一彈簧及位于第一套筒兩端的兩個第一伸縮桿，所述彈簧位于套筒的中部，所述彈簧的兩端分別與兩個伸縮桿的一端固定連接，通過所述第一彈簧對兩個第一伸縮桿施加向套筒中心方向的拉力。

根據本發明實施例的第二個方面，提供了一種移動無人機機巢減震方法，其基于上述一種移動無人機機巢的結構，所述方法包括：

所述主控器通過壓力傳感器實時獲取所述主動減震模塊中滑塊處的壓力反饋信號；

基于預先確定的雙出軸電機轉速與壓力反饋信號的關系曲線，通過主控器實時調整雙出軸電機的轉速，進而輸出不同作用力，主動性的吸收阻尼；

實現移動無人機機巢的主動減震。

根據本發明實施例的第三個方面，提供了一種無人機系統，包括無人機主體及上述的移動無人機機巢。