[發(fā)明專利]一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢、方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111470683.3
• 申請(qǐng)日: 2021-12-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114162030B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫磊;劉天立;李豹;趙金龍;劉越;劉敦秀;張飛;李春飛;周長(zhǎng)明;徐金曄;楊朝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B60P3/11
• 分類號(hào): B60P3/11;B60P7/135;F16F15/04
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 朱忠范

1.一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢減震方法，其特征在于，其基于一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢的結(jié)構(gòu)，所述移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢包括主控器及機(jī)巢主體，所述機(jī)巢主體包括主動(dòng)減震模塊、無(wú)人機(jī)機(jī)位、充電模塊以及儲(chǔ)能模塊；其中，所述主動(dòng)減震模塊采用絲杠式自動(dòng)鎖緊結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)巢主體進(jìn)行固定；所述無(wú)人機(jī)機(jī)位設(shè)置有在水平和豎直方向自主減震的無(wú)人機(jī)固定裝置，所述主控器分別與所述充電模塊及主動(dòng)減震模塊連接；所述絲杠式自動(dòng)鎖緊結(jié)構(gòu)包括套筒及固定于第二套筒中心位置的雙出軸電機(jī)，所述雙出軸電機(jī)轉(zhuǎn)子兩端分別連接有絲杠，所述絲杠的另一端與彈簧滑塊的一端通過(guò)螺紋孔連接，所述彈簧滑塊隨絲杠旋轉(zhuǎn)直線運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)與所述彈簧滑塊另一端固定連接的伸縮桿的伸縮；所述彈簧滑塊包括第一滑塊和第二滑塊，所述第一滑塊與第二滑塊通過(guò)第二彈簧連接；所述第一滑塊設(shè)置有壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述主控器連接；

所述方法包括：

所述主控器通過(guò)壓力傳感器實(shí)時(shí)獲取所述主動(dòng)減震模塊中滑塊處的壓力反饋信號(hào)；

基于預(yù)先確定的雙出軸電機(jī)轉(zhuǎn)速與壓力反饋信號(hào)的關(guān)系曲線，通過(guò)主控器實(shí)時(shí)調(diào)整雙出軸電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而輸出不同作用力，主動(dòng)性的吸收阻尼；

實(shí)現(xiàn)移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢的主動(dòng)減震。

2.如權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢減震方法，其特征在于，所述彈簧滑塊的第一滑塊設(shè)置有與所述絲杠匹配的螺紋孔，所述第二滑塊的對(duì)應(yīng)位置設(shè)置有圓孔，所述圓孔的孔徑大于絲杠的外徑。

3.如權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢減震方法，其特征在于，所述主控器與所述雙出軸電機(jī)連接，并基于獲取的壓力傳感器的壓力值與預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果控制雙出軸電機(jī)的運(yùn)行。

4.如權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢減震方法，其特征在于，所述固定裝置包括第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件和第二夾持件通過(guò)彈性件連接，形成夾持結(jié)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢減震方法，其特征在于，所述第二夾持件包括第一套筒、第一彈簧及位于第一套筒兩端的兩個(gè)第一伸縮桿，所述彈簧位于套筒的中部，所述彈簧的兩端分別與兩個(gè)伸縮桿的一端固定連接，通過(guò)所述第一彈簧對(duì)兩個(gè)第一伸縮桿施加向套筒中心方向的拉力。

6.一種無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，包括無(wú)人機(jī)主體及如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢減震方法所基于的移動(dòng)無(wú)人機(jī)機(jī)巢。