[發明專利]工業機器人

在審

• 申請號: 202111470360.4
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114147688A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 閆克英;魏振南;郭小剛
• 申請（專利權）人: 無錫微茗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J5/02
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 潘彥君

一種工業機器人，包括：移動機構，設置于支撐柱上，移動機構包括移動部；第二驅動機，設置于支撐柱上，用于驅動移動機構的移動部相對于底座沿支撐柱的延伸方向移動；第一機械臂，與移動機構的移動部連接且沿垂直于支撐柱的方向延伸；第二機械臂，包括與第一機械臂相連的連接端，且第二機械臂與第一機械臂之間具有貫穿第一機械臂和部分連接端的傳動軸；第三驅動機，位于第一機械臂上，用于驅動第二機械臂相對于第一機械臂圍繞傳動軸旋轉；末端執行器，設置于第二機械臂的一端；第四驅動機，位于第一機械臂上，用于驅動末端執行器相對于第二機械臂旋轉。本發明實施例有利于提高工業機器人的負載能力以及減小占地面積。

技術領域

本發明實施例涉及機械領域，尤其涉及一種工業機器人。

背景技術

隨著工業自動化的普及應用和人力成本的不斷上升，機器人已經可適用于多種工作場景，例如為金屬加工機床上下料、物料搬運以及在惡劣環境中替代人工執行重復性重體力工作，在降低企業成本的同時，極大的提高了產品質量。

目前市場上，在進行物料傳送的過程中，多是運用機器人加傳輸帶的方式進行生產。機器人加傳輸帶的傳送方式能夠提高勞動生產率，提高產品質量。其中，機器人能夠勝任高速和高重復性的工作，尤其是在包裝應用中，機器人擅長高速取放材料。

但是，目前工業機器人的負載能力較低且占地面積較大。

發明內容

本發明實施例解決的問題是提供一種工業機器人，有利于提高所述工業機器人的負載能力以及減小占地面積。

為解決上述問題，本發明實施例提供一種傳送裝置，包括：底座；支撐柱，所述支撐柱的一端旋設于所述底座上；第一驅動機，位于所述底座上，用于驅動所述支撐柱相對于所述底座旋轉；移動機構，設置于所述支撐柱上，所述移動機構包括移動部；第二驅動機，設置于所述支撐柱上，用于驅動所述移動機構的移動部相對于所述底座沿所述支撐柱的延伸方向移動；第一機械臂，與所述移動機構的移動部連接且沿垂直于所述支撐柱的方向延伸；第二機械臂，包括與所述第一機械臂相連的連接端，且所述第二機械臂與所述第一機械臂之間具有貫穿第一機械臂和部分連接端的傳動軸；第三驅動機，位于所述第一機械臂上，用于驅動所述第二機械臂相對于所述第一機械臂圍繞所述傳動軸旋轉；末端執行器，設置于所述第二機械臂的一端；第四驅動機，位于所述第一機械臂上，用于驅動所述末端執行器相對于所述第二機械臂旋轉。

可選的，所述第三驅動機包括第一驅動輸出端；所述工業機器人還包括：第一傳動機構，設置于所述第一機械臂上，所述第一傳動機構包括第一傳動輸入端和第一傳動輸出端，所述第一傳動輸入端與所述第一驅動輸出端連接，所述第一傳動輸出端與所述第二機械臂的連接端連接，在所述第三驅動機工作時，所述第一傳動輸出端能夠驅動所述第二機械臂旋轉；所述第四驅動機包括第二驅動輸出端；所述工業機器人還包括：第二傳動機構，包括：第一傳動部，位于所述第一機械臂上且與所述第二驅動輸出端連接；所述傳動軸，貫穿所述第一機械臂和部分所述連接端，所述傳動軸的一端與所述第一傳動部連接；第二傳動部，位于所述第二機械臂內，所述第二傳動部的輸入端與所述傳動軸的另一端連接，且所述第二傳動部的輸出端與所述末端執行器連接，在所述第四驅動機工作時，所述第二傳動部能夠驅動所述末端執行器旋轉。

可選的，所述第一傳動輸入端包括第一齒輪；所述第一傳動輸出端包括第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪相嚙合，所述第二齒輪套設于所述傳動軸上且所述第二齒輪的內壁與所述傳動軸之間具有間隙。

可選的，所述第一傳動機構還包括：第一軸承，套設于所述傳動軸上且所述第一軸承的內圈與所述第二齒輪連接，所述第一軸承的內壁與所述傳動軸之間具有間隙；連接部件，套設于所述傳動軸上且分別與所述第一軸承的內圈以及所述連接端連接，所述連接部件的內部與所述傳動軸之間具有間隙。

可選的，所述第一傳動部包括：第三齒輪，與所述第二驅動輸出端連接；第四齒輪，與所述第三齒輪相嚙合，且與所述傳動軸同軸連接。