[發(fā)明專利]工業(yè)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111470360.4
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN114147688A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆克英;魏振南;郭小剛
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫微茗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J5/02
• 代理公司: 上海知錦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 潘彥君

1.一種工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括：

底座；

支撐柱，所述支撐柱的一端旋設(shè)于所述底座上；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)，位于所述底座上，用于驅(qū)動(dòng)所述支撐柱相對于所述底座旋轉(zhuǎn)；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述支撐柱上，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)部；

第二驅(qū)動(dòng)機(jī)，設(shè)置于所述支撐柱上，用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)部相對于所述底座沿所述支撐柱的延伸方向移動(dòng)；

第一機(jī)械臂，與所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)部連接且沿垂直于所述支撐柱的方向延伸；

第二機(jī)械臂，包括與所述第一機(jī)械臂相連的連接端，且所述第二機(jī)械臂與所述第一機(jī)械臂之間具有貫穿第一機(jī)械臂和部分連接端的傳動(dòng)軸；

第三驅(qū)動(dòng)機(jī)，位于所述第一機(jī)械臂上，用于驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)械臂相對于所述第一機(jī)械臂圍繞所述傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；

末端執(zhí)行器，設(shè)置于所述第二機(jī)械臂的一端；

第四驅(qū)動(dòng)機(jī)，位于所述第一機(jī)械臂上，用于驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器相對于所述第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)包括第一驅(qū)動(dòng)輸出端；所述工業(yè)機(jī)器人還包括：第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述第一機(jī)械臂上，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一傳動(dòng)輸入端和第一傳動(dòng)輸出端，所述第一傳動(dòng)輸入端與所述第一驅(qū)動(dòng)輸出端連接，所述第一傳動(dòng)輸出端與所述第二機(jī)械臂的連接端連接，在所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，所述第一傳動(dòng)輸出端能夠驅(qū)動(dòng)所述第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)；

所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)包括第二驅(qū)動(dòng)輸出端；所述工業(yè)機(jī)器人還包括：第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：第一傳動(dòng)部，位于所述第一機(jī)械臂上且與所述第二驅(qū)動(dòng)輸出端連接；所述傳動(dòng)軸，貫穿所述第一機(jī)械臂和部分所述連接端，所述傳動(dòng)軸的一端與所述第一傳動(dòng)部連接；第二傳動(dòng)部，位于所述第二機(jī)械臂內(nèi)，所述第二傳動(dòng)部的輸入端與所述傳動(dòng)軸的另一端連接，且所述第二傳動(dòng)部的輸出端與所述末端執(zhí)行器連接，在所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，所述第二傳動(dòng)部能夠驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳動(dòng)輸入端包括第一齒輪；所述第一傳動(dòng)輸出端包括第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪相嚙合，所述第二齒輪套設(shè)于所述傳動(dòng)軸上且所述第二齒輪的內(nèi)壁與所述傳動(dòng)軸之間具有間隙。

4.如權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：第一軸承，套設(shè)于所述傳動(dòng)軸上且所述第一軸承的內(nèi)圈與所述第二齒輪連接，所述第一軸承的內(nèi)壁與所述傳動(dòng)軸之間具有間隙；連接部件，套設(shè)于所述傳動(dòng)軸上且分別與所述第一軸承的內(nèi)圈以及所述連接端連接，所述連接部件的內(nèi)部與所述傳動(dòng)軸之間具有間隙。

5.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳動(dòng)部包括：第三齒輪，與所述第二驅(qū)動(dòng)輸出端連接；第四齒輪，與所述第三齒輪相嚙合，且與所述傳動(dòng)軸同軸連接。

6.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：

第二軸承，套設(shè)于所述傳動(dòng)軸上，所述第二軸承的內(nèi)圈與所述傳動(dòng)軸連接，外圈與所述第一機(jī)械臂連接；

第三軸承，位于所述第二機(jī)械臂內(nèi)且套設(shè)于所述傳動(dòng)軸上，所述第三軸承的內(nèi)圈與所述傳動(dòng)軸連接，外圈與所述第二機(jī)械臂連接。

7.如權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第一軸承包括：交叉滾子軸承、圓錐滾子軸承或角接觸軸承。

8.如權(quán)利要求6所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第二軸承包括：交叉滾子軸承、圓錐滾子軸承或角接觸軸承。

9.如權(quán)利要求6所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第三軸承包括：深溝球軸承、圓錐滾子軸承、角接觸球軸承或圓柱滾子軸承。

10.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述第二傳動(dòng)部包括：同步傳送裝置，包括同步輸入端和同步輸出端，所述同步輸入端套設(shè)于所述傳動(dòng)軸上，所述同步輸出端與所述末端執(zhí)行器連接。