[發(fā)明專利]清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111464917.3
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN116211168A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 請求不公布姓名;薄慕婷;丘偉楠
• 申請（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張丹紅

本申請?zhí)峁┝艘环N清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置，上述方法包括：獲取與目標(biāo)區(qū)域地圖對應(yīng)的虛擬禁區(qū)信息，目標(biāo)區(qū)域地圖為清潔設(shè)備待清潔的待清潔區(qū)域所屬的區(qū)域地圖，虛擬禁區(qū)信息用于指示區(qū)域地圖中的虛擬禁區(qū)；通過清潔設(shè)備上的第一傳感器進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)對象信息，目標(biāo)對象信息用于表示清潔設(shè)備所在的當(dāng)前區(qū)域內(nèi)與虛擬禁區(qū)匹配的目標(biāo)場景對象；在對待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中清潔設(shè)備被困的情況下，根據(jù)虛擬禁區(qū)信息和目標(biāo)對象信息，控制清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，脫困后的清潔設(shè)備處于虛擬禁區(qū)以外。通過本申請，解決了相關(guān)技術(shù)中的清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法存在由于虛擬禁區(qū)建立誤差導(dǎo)致的清潔設(shè)備易被困的問題。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本申請涉及智能家居領(lǐng)域，具體而言，涉及一種清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置。

【背景技術(shù)】

目前，用戶的終端設(shè)備上可以運(yùn)行有與清潔設(shè)備(例如，清潔機(jī)器人)匹配的應(yīng)用程序。用戶可以通過在應(yīng)用程序的配置界面中顯示的區(qū)域地圖上配置虛擬禁區(qū)，以設(shè)置允許清潔設(shè)備進(jìn)行清潔的區(qū)域和不允許清潔設(shè)備進(jìn)行清潔的區(qū)域。此外，清潔設(shè)備也可以基于被困歷史記錄建立虛擬禁區(qū)。

例如，用戶可以通過在房間之間設(shè)置虛擬墻，以限制允許清潔機(jī)器人進(jìn)行區(qū)域清潔的房間和不允許清潔設(shè)備進(jìn)行區(qū)域清潔的房間。當(dāng)清潔機(jī)器人由于上表面卡死被困在家具底部，清潔機(jī)器人可以基于被困歷史記錄將家具所在的區(qū)域設(shè)置為虛擬禁區(qū)。

然而，終端設(shè)備上顯示的區(qū)域地圖與實(shí)際的房間場景存在較大的比例差異，所建立的虛擬禁區(qū)存在誤差，而清潔設(shè)備自身建立的虛擬禁區(qū)也會(huì)由于獲取到的信息有限導(dǎo)致存在誤差。由于虛擬禁區(qū)建立的誤差，導(dǎo)致清潔設(shè)備容易被困，從而減低了用戶的使用體驗(yàn)。

由此可見，相關(guān)技術(shù)中的清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法，存在由于虛擬禁區(qū)建立誤差導(dǎo)致的清潔設(shè)備易被困的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

本申請的目的在于提供一種清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中的清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法存在由于虛擬禁區(qū)建立誤差導(dǎo)致的清潔設(shè)備易被困的問題。

本申請的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法，包括：獲取與目標(biāo)區(qū)域地圖對應(yīng)的虛擬禁區(qū)信息，其中，所述目標(biāo)區(qū)域地圖為所述清潔設(shè)備待清潔的待清潔區(qū)域所屬的區(qū)域地圖，所述虛擬禁區(qū)信息用于指示所述區(qū)域地圖中的虛擬禁區(qū)；通過所述清潔設(shè)備上的第一傳感器進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)對象信息，其中，所述目標(biāo)對象信息用于表示所述清潔設(shè)備所在的當(dāng)前區(qū)域內(nèi)與所述虛擬禁區(qū)匹配的目標(biāo)場景對象；在對所述待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中所述清潔設(shè)備被困的情況下，根據(jù)所述虛擬禁區(qū)信息和所述目標(biāo)對象信息，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，其中，脫困后的所述清潔設(shè)備處于所述虛擬禁區(qū)以外。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通過所述清潔設(shè)備上的第一傳感器進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)對象信息，包括：對所述第一傳感器采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識別，得到所述目標(biāo)對象信息，其中，所述目標(biāo)對象信息為所述目標(biāo)場景對象的對象點(diǎn)云。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述對所述第一傳感器采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識別，得到所述目標(biāo)對象信息，包括：對所述第一傳感器采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識別，得到候選對象信息，其中，所述候選對象信息為所述當(dāng)前區(qū)域內(nèi)包含的候選對象的對象點(diǎn)云；根據(jù)所述候選對象的位置信息和所述虛擬禁區(qū)信息，從所述候選對象中選取出與所述虛擬禁區(qū)匹配的所述目標(biāo)場景對象，得到所述目標(biāo)對象信息。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述根據(jù)所述虛擬禁區(qū)信息和所述目標(biāo)對象信息，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，包括：在根據(jù)所述目標(biāo)對象信息確定所述目標(biāo)場景對象為允許所述清潔設(shè)備越過越障的場景對象、且所述清潔設(shè)備穿過所述虛擬禁區(qū)的虛擬墻進(jìn)入到所述目標(biāo)區(qū)域地圖中除了所述待清潔區(qū)域以外的區(qū)域的情況下，控制所述清潔設(shè)備越過所述目標(biāo)場景對象進(jìn)入到所述待清潔區(qū)域內(nèi)。