[發(fā)明專利]清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111464917.3
• 申請(qǐng)日: 2021-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN116211168A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 請(qǐng)求不公布姓名;薄慕婷;丘偉楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/00
• 分類號(hào): A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張丹紅

1.一種清潔設(shè)備的運(yùn)行控制方法，其特征在于，包括：

獲取與目標(biāo)區(qū)域地圖對(duì)應(yīng)的虛擬禁區(qū)信息，其中，所述目標(biāo)區(qū)域地圖為所述清潔設(shè)備待清潔的待清潔區(qū)域所屬的區(qū)域地圖，所述虛擬禁區(qū)信息用于指示所述區(qū)域地圖中的虛擬禁區(qū)；

通過所述清潔設(shè)備上的第一傳感器進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)對(duì)象信息，其中，所述目標(biāo)對(duì)象信息用于表示所述清潔設(shè)備所在的當(dāng)前區(qū)域內(nèi)與所述虛擬禁區(qū)匹配的目標(biāo)場景對(duì)象；

在對(duì)所述待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中所述清潔設(shè)備被困的情況下，根據(jù)所述虛擬禁區(qū)信息和所述目標(biāo)對(duì)象信息，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，其中，脫困后的所述清潔設(shè)備處于所述虛擬禁區(qū)以外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述清潔設(shè)備上的第一傳感器進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到目標(biāo)對(duì)象信息，包括：

對(duì)所述第一傳感器采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，得到所述目標(biāo)對(duì)象信息，其中，所述目標(biāo)對(duì)象信息為所述目標(biāo)場景對(duì)象的對(duì)象點(diǎn)云。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一傳感器采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，得到所述目標(biāo)對(duì)象信息，包括：

對(duì)所述第一傳感器采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，得到候選對(duì)象信息，其中，所述候選對(duì)象信息為所述當(dāng)前區(qū)域內(nèi)包含的候選對(duì)象的對(duì)象點(diǎn)云；

根據(jù)所述候選對(duì)象的位置信息和所述虛擬禁區(qū)信息，從所述候選對(duì)象中選取出與所述虛擬禁區(qū)匹配的所述目標(biāo)場景對(duì)象，得到所述目標(biāo)對(duì)象信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬禁區(qū)信息和所述目標(biāo)對(duì)象信息，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，包括：

在根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象信息確定所述目標(biāo)場景對(duì)象為允許所述清潔設(shè)備越過的場景對(duì)象、且所述清潔設(shè)備穿過所述虛擬禁區(qū)的虛擬墻進(jìn)入到所述目標(biāo)區(qū)域地圖中除了所述待清潔區(qū)域以外的區(qū)域的情況下，控制所述清潔設(shè)備越過所述目標(biāo)場景對(duì)象進(jìn)入到所述待清潔區(qū)域內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬禁區(qū)信息和所述目標(biāo)對(duì)象信息，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，包括：

在根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象信息確定所述目標(biāo)場景對(duì)象為目標(biāo)類型的場景對(duì)象、且所述清潔設(shè)備已穿過所述虛擬禁區(qū)的虛擬墻進(jìn)入到所述目標(biāo)場景對(duì)象所在的目標(biāo)對(duì)象區(qū)域的情況下，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行與所述目標(biāo)類型匹配的所述目標(biāo)脫困操作，其中，所述目標(biāo)類型包括以下至少之一：底部不允許所述清潔設(shè)備通過的類型，與墻體之間的距離小于或者等于距離閾值的類型。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行與所述目標(biāo)類型匹配的所述目標(biāo)脫困操作，包括：

在所述目標(biāo)類型包括底部不允許所述清潔設(shè)備通過的類型的情況下，通過所述清潔設(shè)備上的第二傳感器進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，識(shí)別出與所述清潔設(shè)備進(jìn)入到所述目標(biāo)對(duì)象區(qū)域的移動(dòng)軌跡匹配的出口，其中，所述出口的大小允許所述清潔設(shè)備通過；控制所述清潔設(shè)備沿著所述移動(dòng)軌跡從所述出口處移動(dòng)出所述目標(biāo)對(duì)象區(qū)域；

在所述目標(biāo)類型包括與墻體之間的距離小于或者等于距離閾值的類型的情況下，控制所述清潔設(shè)備沿著通過所述清潔設(shè)備的距離傳感器所檢測到的目標(biāo)邊界進(jìn)行移動(dòng)，直到移動(dòng)出所述目標(biāo)對(duì)象區(qū)域，其中，所述目標(biāo)邊界為以下至少之一：所述墻體，所述目標(biāo)場景對(duì)象的邊界。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬禁區(qū)信息和所述目標(biāo)對(duì)象信息，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行目標(biāo)脫困操作，包括：

在所述清潔設(shè)備由于檢測到懸崖或者檢測到所述清潔設(shè)備的車輪處于跌落狀態(tài)導(dǎo)致被困的情況下，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行第一脫困操作，其中，所述第一脫困操作用于控制所述清潔設(shè)備離開檢測到的懸崖或者控制所述車輪脫離所述跌落狀態(tài)，在執(zhí)行所述第一脫困操作的過程中，所述清潔設(shè)備無視虛擬禁區(qū)；

在執(zhí)行完所述第一脫困操作之后，檢測到所述清潔設(shè)備穿過所述虛擬禁區(qū)的虛擬墻的情況下，控制所述清潔設(shè)備執(zhí)行第二脫困操作，其中，所述第二脫困操作用于控制所述清潔設(shè)備離開所述虛擬禁區(qū)的范圍。