[發(fā)明專利]云臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111462575.1
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN113878598B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李賓;聶鑫;楊瑤;張鵬;段云銳
• 申請（專利權(quán)）人: 科大訊飛（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 任少瑞

本發(fā)明提供一種云臺，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。所述的云臺包括底座、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、安裝座、第一軸承和第二軸承。驅(qū)動機構(gòu)安裝于底座；驅(qū)動機構(gòu)的輸出端與傳動機構(gòu)的輸入端動力耦合連接；傳動機構(gòu)的輸出端與安裝座動力耦合連接；第一軸承的兩個活動部件沿徑向安裝于傳動機構(gòu)的輸出端與底座之間，且沿徑向安裝于安裝座與底座之間；第二軸承的兩個活動部件沿軸向安裝于安裝座與底座之間。本發(fā)明的云臺通過設(shè)置第一軸承和第二軸承，使得云臺結(jié)構(gòu)更加精密緊湊，當(dāng)安裝座上受到較大的載荷時，第一軸承和第二軸承能分別承載安裝座旋轉(zhuǎn)軸線徑向和軸向上的載荷，提高云臺結(jié)構(gòu)的承載能力，并有效降低安裝座上較大的載荷對云臺結(jié)構(gòu)可靠性的影響。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種云臺。

背景技術(shù)

機器人頭部需要實現(xiàn)的動作主要有轉(zhuǎn)頭和搖頭，在機器人的頭部進行活動時，云臺能對機器人的頭部進行支撐。相關(guān)技術(shù)中重載云臺能承載較大重量，但為避免機器人頭部與云臺支撐結(jié)構(gòu)摩擦，重載云臺的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，尺寸和重量過大，而采用電機直接驅(qū)動的輕載云臺結(jié)構(gòu)緊湊，但承載能力差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種云臺，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中小尺寸緊湊結(jié)構(gòu)的云臺承載能力差的缺陷，實現(xiàn)了保證云臺緊湊結(jié)構(gòu)的同時能承載更大載荷的效果。

本發(fā)明提供一種云臺包括：底座、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、安裝座、第一軸承和第二軸承。所述驅(qū)動機構(gòu)安裝于所述底座；所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出端與所述傳動機構(gòu)的輸入端動力耦合連接；所述安裝座用于安裝待轉(zhuǎn)動對象，所述傳動機構(gòu)的輸出端與所述安裝座動力耦合連接；所述第一軸承的兩個活動部件沿徑向安裝于所述傳動機構(gòu)的輸出端與所述底座之間，且沿徑向安裝于所述安裝座與所述底座之間；所述第二軸承的兩個活動部件沿軸向安裝于所述安裝座與所述底座之間。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述傳動機構(gòu)包括主動齒輪和從動齒輪；所述主動齒輪與所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出端固定連接；所述從動齒輪與所述主動齒輪嚙合，所述從動齒輪與所述安裝座固定連接。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述第一軸承的內(nèi)圈止抵所述從動齒輪和所述安裝座，所述第一軸承的外圈止抵所述底座。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述從動齒輪朝向所述安裝座的一側(cè)設(shè)有第一避讓槽和第一凸臺，所述第一凸臺環(huán)繞在所述第一避讓槽內(nèi)周且凸出于所述第一避讓槽的底壁；所述安裝座朝向所述從動齒輪的一側(cè)設(shè)有第二凸臺，所述第二凸臺與所述第一凸臺正對設(shè)置；所述第一軸承的內(nèi)圈套設(shè)在所述第一凸臺與所述第二凸臺外；所述底座設(shè)有朝向所述安裝座的第一安裝槽，所述第一安裝槽周壁套設(shè)在所述第一軸承的外圈外。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述第一軸承的兩個端面分別止抵所述安裝座和所述底座。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述安裝座朝向所述從動齒輪的一側(cè)設(shè)有第一階梯面，所述底座設(shè)有朝向所述安裝座的第一安裝槽，第一階梯面止抵第一軸承的內(nèi)圈的端面，所述第一安裝槽的底壁止抵所述第一軸承的外圈的端面。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述底座朝向所述安裝座的一側(cè)設(shè)有第二安裝槽，所述安裝座朝向所述底座的一側(cè)設(shè)有第三安裝槽，所述第二軸承的第一止推片安裝于所述第二安裝槽，所述第二軸承的第二止推片安裝于所述第三安裝槽。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，所述安裝座朝向所述底座的一側(cè)設(shè)有第二避讓槽，所述第三安裝槽開設(shè)于所述第二避讓槽的底壁，且所述第二避讓槽的底壁的面積大于所述第三安裝槽的槽口面積；所述第二避讓槽與所述第一軸承的外圈靠近所述安裝座一端的端面正對設(shè)置；和/或，所述底座朝向所述安裝座的一側(cè)設(shè)有第三避讓槽，所述第二安裝槽開設(shè)于所述第三避讓槽的底壁，且所述第三避讓槽的底壁的面積大于所述第二安裝槽的槽口面積；所述第三避讓槽與所述安裝座朝向所述底座的一端的端面正對設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種云臺，還包括滾珠，所述滾珠沿所述軸向夾持在所述從動齒輪與所述底座之間。