[發(fā)明專(zhuān)利]控制方法、開(kāi)發(fā)方法、控制設(shè)備及機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111460342.8
• 申請(qǐng)日: 2021-12-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114161413A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王紅梅;高志軍;林楊勝藍(lán)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海神泰醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 汪春艷

本發(fā)明提供了一種控制方法、開(kāi)發(fā)方法、控制設(shè)備及機(jī)器人系統(tǒng)。其中，所述控制方法用于控制機(jī)器人，包括：設(shè)置多個(gè)工作狀態(tài)；為每個(gè)所述工作狀態(tài)設(shè)置M個(gè)預(yù)設(shè)控制指令序列；以及，獲取預(yù)設(shè)操作指令，根據(jù)狀態(tài)參數(shù)，輸出對(duì)應(yīng)的所述工作狀態(tài)下的對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)控制指令序列驅(qū)使所述機(jī)器人完成預(yù)設(shè)動(dòng)作并改寫(xiě)所述狀態(tài)參數(shù)。如此配置，以工作狀態(tài)作為控制所述機(jī)器人動(dòng)作的依據(jù)，所述預(yù)設(shè)動(dòng)作內(nèi)化到每個(gè)所述工作狀態(tài)當(dāng)中，使得所述控制方法在開(kāi)發(fā)階段具有邏輯清晰、便于多人開(kāi)發(fā)協(xié)作、可維護(hù)性高以及可閱讀性高的有益效果，解決了現(xiàn)有技術(shù)中以判斷語(yǔ)句進(jìn)行控制時(shí)存在的容易出錯(cuò)、維護(hù)成本高、職責(zé)不明和代碼不易閱讀等問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種控制方法、開(kāi)發(fā)方法、控制設(shè)備及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制時(shí)，一般使用if else或者switch語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)狀態(tài)調(diào)整。

以使用if else條件判斷語(yǔ)句為例，流程如下：建立狀態(tài)變量，將所有的狀態(tài)列舉在一個(gè)枚舉變量中，并將狀態(tài)變量初始化為初始狀態(tài)。使用if else語(yǔ)句判斷當(dāng)前的狀態(tài)，根據(jù)不同的狀態(tài)對(duì)不同的指令(使用if else語(yǔ)句)做不同的處理。整個(gè)程序代碼融合在通一個(gè)函數(shù)中，容易出錯(cuò)。維護(hù)時(shí)，如果需要添加新的狀態(tài)或者功能，幾乎所有的分支里都需要添加或者修改代碼，非常容易造成遺漏或者錯(cuò)誤，并且這樣的也不利于多人協(xié)同開(kāi)發(fā)，職責(zé)不清楚，代碼也不便于閱讀。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中使用判斷語(yǔ)句對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制時(shí)，存在容易出錯(cuò)、維護(hù)成本高、職責(zé)不明和代碼不易閱讀等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種控制方法、開(kāi)發(fā)方法、控制設(shè)備及機(jī)器人系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中使用判斷語(yǔ)句對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制時(shí)，存在的容易出錯(cuò)、維護(hù)成本高、職責(zé)不明和代碼不易閱讀等問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供了一種控制方法，用于控制機(jī)器人，所述機(jī)器人用于響應(yīng)多個(gè)預(yù)設(shè)操作指令并執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，所述機(jī)器人響應(yīng)所述多個(gè)預(yù)設(shè)操作指令中的至少一個(gè)時(shí)，在不同的運(yùn)行工況下執(zhí)行至少兩種不同的所述預(yù)設(shè)動(dòng)作；所述控制方法包括：設(shè)置多個(gè)工作狀態(tài)，所述工作狀態(tài)與所述機(jī)器人的所述運(yùn)行工況一一對(duì)應(yīng)；為每個(gè)所述工作狀態(tài)設(shè)置M個(gè)預(yù)設(shè)控制指令序列，M個(gè)所述預(yù)設(shè)控制指令序列與所述預(yù)設(shè)操作指令一一對(duì)應(yīng)，M為所述預(yù)設(shè)操作指令的數(shù)量，所述預(yù)設(shè)控制指令序列包括空序列；以及，獲取所述預(yù)設(shè)操作指令，根據(jù)狀態(tài)參數(shù)，輸出對(duì)應(yīng)的所述工作狀態(tài)下的對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)控制指令序列驅(qū)使所述機(jī)器人完成所述預(yù)設(shè)動(dòng)作；所述預(yù)設(shè)動(dòng)作完成后，根據(jù)預(yù)設(shè)邏輯改寫(xiě)所述狀態(tài)參數(shù)，所述狀態(tài)參數(shù)用于表征所述工作狀態(tài)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種開(kāi)發(fā)方法，用于開(kāi)發(fā)或者維護(hù)執(zhí)行上述的控制方法的程序，包括：設(shè)置一個(gè)狀態(tài)基類(lèi)，所述狀態(tài)基類(lèi)中設(shè)置有M個(gè)函數(shù)的聲明，所述函數(shù)與所述預(yù)設(shè)操作指令一一對(duì)應(yīng)；設(shè)置多個(gè)狀態(tài)類(lèi)，所述狀態(tài)類(lèi)與所述工作狀態(tài)一一對(duì)應(yīng)，所述狀態(tài)類(lèi)均繼承于所述基類(lèi)，基于所述預(yù)設(shè)動(dòng)作在每個(gè)所述狀態(tài)類(lèi)中實(shí)現(xiàn)至少一部分的所述函數(shù)，實(shí)現(xiàn)后的所述函數(shù)包括所述預(yù)設(shè)控制指令序列的輸出邏輯，和/或，所述狀態(tài)參數(shù)的改寫(xiě)邏輯；以及，設(shè)置調(diào)用方法，使得所述控制方法在接收到所述預(yù)設(shè)操作指令時(shí)，根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)調(diào)用對(duì)應(yīng)的所述狀態(tài)類(lèi)的對(duì)應(yīng)的所述函數(shù)。

可選的，所述狀態(tài)基類(lèi)中設(shè)置的所述函數(shù)為純虛函數(shù)，至少一部分的所述函數(shù)在對(duì)應(yīng)的所述狀態(tài)類(lèi)中留空。

可選的，所述開(kāi)發(fā)方法還包括：當(dāng)增加新的所述預(yù)設(shè)操作指令時(shí)，在所述狀態(tài)基類(lèi)中添加新的所述函數(shù)的聲明，新的所述函數(shù)與新的所述預(yù)設(shè)操作指令對(duì)應(yīng)；在至少一部分的所述狀態(tài)類(lèi)中實(shí)現(xiàn)新的所述函數(shù)；和/或，當(dāng)增加新的所述運(yùn)行工況時(shí)，設(shè)置新的所述狀態(tài)類(lèi)并繼承所述狀態(tài)基類(lèi)，新的所述狀態(tài)類(lèi)與新的所述運(yùn)行工況對(duì)應(yīng)，在新的所述狀態(tài)類(lèi)中實(shí)現(xiàn)至少一部分的所述函數(shù)。

可選的，所述機(jī)器人為下肢康復(fù)機(jī)器人；所述函數(shù)包括：回零方法、放腿方法、微調(diào)方法、開(kāi)始治療方法、暫停治療方法、停止治療方法、結(jié)束治療方法、報(bào)警方法和解除報(bào)警方法中的至少一者。