[發明專利]控制方法、開發方法、控制設備及機器人系統

在審

• 申請號: 202111460342.8
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114161413A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 王紅梅;高志軍;林楊勝藍
• 申請（專利權）人: 上海神泰醫療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 汪春艷

1.一種控制方法，其特征在于，用于控制機器人，所述機器人用于響應多個預設操作指令并執行預設動作，所述機器人響應所述多個預設操作指令中的至少一個時，在不同的運行工況下執行至少兩種不同的所述預設動作；所述控制方法包括：

設置多個工作狀態，所述工作狀態與所述機器人的所述運行工況一一對應；

為每個所述工作狀態設置M個預設控制指令序列，M個所述預設控制指令序列與所述預設操作指令一一對應，M為所述預設操作指令的數量，所述預設控制指令序列包括空序列；以及，

獲取所述預設操作指令，根據狀態參數，輸出對應的所述工作狀態下的對應的所述預設控制指令序列驅使所述機器人完成所述預設動作；所述預設動作完成后，根據預設邏輯改寫所述狀態參數，所述狀態參數用于表征所述工作狀態。

2.一種開發方法，其特征在于，用于開發或者維護執行如權利要求1所述的控制方法的程序，包括：

設置一個狀態基類，所述狀態基類中設置有M個函數的聲明，所述函數與所述預設操作指令一一對應；

設置多個狀態類，所述狀態類與所述工作狀態一一對應，所述狀態類均繼承于所述基類，基于所述預設動作在每個所述狀態類中實現至少一部分的所述函數，實現后的所述函數包括所述預設控制指令序列的輸出邏輯，和/或，所述狀態參數的改寫邏輯；以及，

設置調用方法，使得所述控制方法在接收到所述預設操作指令時，根據所述狀態參數調用對應的所述狀態類的對應的所述函數。

3.根據權利要求2所述的開發方法，其特征在于，所述狀態基類中設置的所述函數為純虛函數，至少一部分的所述函數在對應的所述狀態類中留空。

4.根據權利要求2所述的開發方法，其特征在于，所述開發方法還包括：

當增加新的所述預設操作指令時，在所述狀態基類中添加新的所述函數的聲明，新的所述函數與新的所述預設操作指令對應；在至少一部分的所述狀態類中實現新的所述函數；和/或，

當增加新的所述運行工況時，設置新的所述狀態類并繼承所述狀態基類，新的所述狀態類與新的所述運行工況對應，在新的所述狀態類中實現至少一部分的所述函數。

5.根據權利要求2～4中任一項所述的開發方法，其特征在于，所述機器人為下肢康復機器人；所述函數包括：回零方法、放腿方法、微調方法、開始治療方法、暫停治療方法、停止治療方法、結束治療方法、報警方法和解除報警方法中的至少一者。

6.根據權利要求2～4中任一項所述的開發方法，其特征在于，所述機器人為下肢康復機器人；所述狀態類包括：初始狀態類、回零狀態類、放腿狀態類、微調狀態類、治療狀態類、暫停治療狀態類、停止治療狀態類和錯誤狀態類中的至少一者。