[發明專利]一種多功能機器人

在審

• 申請號: 202111458890.7
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114104130A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 孫福生
• 申請（專利權）人: 孫福生
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/116
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種多功能機器人，屬于消防設備技術領域，可變形履帶式行走系統包括：履帶支撐機構，傳動機構和連接機構。履帶支撐機構位于消防機器人殼體的外部，它的輪組機構實現履帶變形，承載消防機器人的整個機體；傳動機構位于消防機器人殼體的內部，負責驅動履帶支撐機構進行整體或單獨的運動，從而驅動消防機器人進行直線和轉彎簡單運動或者進行越障、爬坡、爬樓梯的復雜運動；連接機構連接履帶支撐機構與傳動機構，負責將傳動機構輸出的動力傳遞給履帶支撐機構。本發明提供一種多功能機器人，以解決現有消防機器人靈活性差、越障困難的問題。

技術領域

本發明涉及消防設備技術領域，特別涉及，一種多功能機器人。

背景技術

根據我國消防救援局調查的數據分析，在2007-2016年之間有228.2萬起的火災被登記在案，造成15126人死亡、9561人受傷，已經核實的財產損失高達284億元，造成474起大型火災事件。火災事故發生一方面是由于企業自身監管不到位、消防設施不全、無人排查安全隱患；另一方面是企業缺少一套完成的消防預警和處理流程。針對此種情況，消防、巡檢功能一體化的機器人已經逐步成為消防領域的又一發展方向，自動巡檢消防移動機器人輔助企業開展消防排查，代替或者減輕工人的勞動強度，能在火災初期進行安全、快速、有效地進行滅火的一款消防裝備。

國內外在救火機器人的研究上持續穩定發展，日本目前最為先進的是“消防龍”滅火機器人。它的形狀類似于一條蛇形，移動橫向移動范圍大約1.5m左右，利用自身的紅外鏡頭和光學鏡頭，找到火源并進行撲滅。德國的甲蟲消防機器人。它能利用裝帶的水箱和滅火劑執行滅火任務，并且具有自我保護功能。當靠近火源時，會自動規劃路線，及時避開。國內中信集團研發的防暴消防滅火偵查機器人。該機器人集防爆，自動控制，網絡和通訊，傳感器等技術于一體，實現了圖像和語音識別、無線通信和遠程控制等一系列功能。

但是，上述消防機器人仍然存在不足之處。上述消防機器人技術不足，在環境適應性、載重性、靈活性、越障性、智能性等方面存在缺陷，落地普及比較困難，研究開發基于小型化用于巡檢、撲滅中小型火災、性價比高的消防機器人在當今社會尤為重要。

發明內容

針對上述缺陷，本發明解決的技術問題在于，提供一種多功能機器人，以解決現有消防機器人靈活性差，越障困難的問題。

為實現上述目的，本發明采用的方案是：提供了一種多功能機器人，包括：履帶支撐機構，傳動機構和連接機構。履帶支撐機構包括：支撐架，與所述支撐架首端轉動連接的主動輪，與所述支撐架末端轉動連接的第一從動輪，與所述支撐架中部銷釘連接的減震器，以及與所述減震器轉動連接的第二從動輪；傳動機構，與所述履帶支撐機構通過連接機構連接。

優選地，所述履帶支撐機構呈三角形狀，所述主動輪、所述第一從動輪和所述第二從動輪為所述履帶支撐機構三角形狀的三個頂點。

優選地，履帶支撐機構還包括：

履帶，與所述主動輪，所述第一從動輪和所述第二從動輪連接，所述履帶為所述履帶支撐機構三角形狀的邊；

伸縮桿機構，安裝在所述第一從動輪和所述第二從動輪之間，用于調節所述第一從動輪和所述第二從動輪之間的距離。

優選地，伸縮桿機構包括：

左伸縮桿，一端與所述減震器連接，與第二從動輪同軸設置；

右伸縮桿，一端與所述支撐架連接，與第一從動輪同軸設置；

伸縮套，一端與左伸縮桿螺紋連接，另一端與右伸縮桿螺紋連接。

優選地，伸縮套內部設有彈簧，外表面開有凹槽。

優選地，傳動機構包括：

減速器，一端與第一電機的輸出端連接，另一端與所述連接機構連接；

第一帶輪，與所述連接機構連接；

第二帶輪，與第二電機連接；

同步帶，與所述第一帶輪和所述第二帶輪連接。

優選地，所述連接機構包括：

外短軸，一端與所述減速器連接，另一端與所述支撐架連接；