[發明專利]機器人自動裝配平臺

在審

• 申請號: 202111458859.3
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114102086A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 尹嘯峰;劉志強;郭宇光;馮永浩;王洪;全志臣;任思達;鄭文瑞;孫亞松;王東
• 申請（專利權）人: 唐山清峰科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京智橋聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 11560
• 代理人: 劉文容

本發明公開了一種機器人自動裝配平臺，包括基座，基座上相對設置有的撞擊機構以及夾持機構，還包括扶正機構以及檢測機構，扶正機構包括由扶正驅動組件驅動的扶正件；檢測機構用于檢測軸結構是否處于豎直狀態；夾持機構用于夾持孔結構，孔結構待裝配過盈配合的軸結構，撞擊機構用于間歇式撞擊軸結構，在撞擊間歇中，當檢測機構檢測到軸結構處于非豎直狀態，扶正件驅動軸結構以使得其回復到豎直狀態。本發明提供的機器人自動裝配平臺，在撞擊過程中，當檢測機構檢測到軸結構不是豎直狀態時，通過扶正機構通過扶正件驅動軸結構以使得其回復到豎直狀態，如此增加一個在撞擊過程中進行校正的步驟，提升裝配成功率。

技術領域

本發明涉及自動裝配技術，具體涉及一種機器人自動裝配平臺。

背景技術

目前，自動化和智能化裝配已經成為趨勢，各類機械構造和電氣構造的裝配如定位、插入、螺接、焊接等等均可自動進行，機器人作為自動化和智能化的集成代表，目前其裝配已基本實現自動化，但是在過盈配合這一特定結構上，自動裝配目前還具有明顯的缺陷，而機器人上具有較多的過盈配合結構。

公知的，過盈配合的標準裝配方法包括靜力壓入法、動力壓入法以及溫差裝配，其中，靜力壓入法由于人工輔助較多，明顯不適宜于自動裝配使用，而溫差裝配法則需要配置加熱機構，幾種加熱方法中，熱浸加熱法會有液體滴落的問題，火焰加熱法需要明火，而無論何種加熱方法，都要多次的移動孔結構，從而額外增加操作步驟，因此現有技術中對過盈配合的自動裝配幾乎都選擇了動力壓入法，在動力壓入法的裝配過程中，通過較大的壓力間歇性的去沖擊軸結構，從而將其裝配到孔結構中去。

現有技術的不足之處在于，在動力壓力法的裝配過程中，為了減少撞擊給軸結構帶來的損傷，撞擊機構的撞擊頭大部分均設置為具有一定彈性的撞擊頭，如聚氨酯撞擊頭，這雖然很好的保護了軸結構，但是加劇了另一個問題，撞擊力難以完全的保證是沿著豎直方向的，有偏斜的可能，每次撞擊都有一定的概率導致軸結構發生偏斜，從而導致裝配失敗，降低成品率，現有技術中缺乏這種裝配過程中糾正軸結構偏斜的技術。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人自動裝配平臺，以解決現有技術中的上述不足之處。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人自動裝配平臺，包括基座，所述基座上相對設置有的撞擊機構以及夾持機構，還包括：

扶正機構，其包括由扶正驅動組件驅動的扶正件；

檢測機構，其用于檢測軸結構是否處于豎直狀態；

所述夾持機構用于夾持孔結構，所述孔結構待裝配過盈配合的所述軸結構，所述扶正機構用于間歇式撞擊所述軸結構，在撞擊間歇中，當所述檢測機構檢測到所述軸結構處于非豎直狀態，所述扶正件驅動所述軸結構以使得其回復到豎直狀態。

上述的機器人自動裝配平臺，所述扶正機構為氣動撞擊機構或者液壓撞擊機構。

上述的機器人自動裝配平臺，所述扶正機構為氣動撞擊機構，所述氣動撞擊機構包括殼體，所述殼體內設置有容納孔，所述容納孔的孔口區域滑動連接有撞擊頭的滑動桿，所述容納孔內部滑動連接有撞擊桿，所述容納孔內位于所述撞擊桿兩側分別為退刀腔以及進刀腔，向所述退刀腔以及進刀腔充氣以驅動所述撞擊桿往復運動。

所述撞擊頭與所述殼體之間還設置有彈性復位件。

上述的機器人自動裝配平臺，所述扶正機構包括至少三個扶正件，三個所述扶正件分別布置與所述孔結構的三個不同方向上。

上述的機器人自動裝配平臺，所述扶正驅動組件包括滑軌，所述扶正件滑動連接于所述滑軌上，所述扶正驅動組件為氣動驅動組件，所述氣動驅動組件驅動所述扶正件撞擊所述軸結構以使得其回復到豎直狀態。

上述的機器人自動裝配平臺，所述扶正機構包括多個所述扶正件，多個所述扶正件同時運動以撞擊所述軸結構的不同側面。