[發明專利]一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法、裝置及計算機介質

有效

• 申請號: 202111457688.2
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114056833B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 續杰;王鍵;張萌;陳建華;徐正海;陳昌杰
• 申請（專利權）人: 歐冶云商股份有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;B65G1/04;B65G1/16;B66C13/16;G01D21/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 翁惠瑜

本發明涉及一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法、裝置及計算機介質，方法包括：構建三維坐標系，其中X軸方向與鋼卷軸向相同；通過吊裝機構吊裝鋼卷，獲取當前鋼卷的外徑，以及當前鋼卷被吊裝機構放下時當前鋼卷重心的三維坐標(xsubgt;0/subgt;,ysubgt;0/subgt;,zsubgt;0/subgt;)和吊具的離地高度H；確定當前鋼卷所在層數，將當前鋼卷的層數、外徑以及重心的三維坐標記錄至數據庫，直至完成所有鋼卷的吊裝。與現有技術相比，本發明具有工作效率高、可靠性高、安全性強和適用范圍廣等優點。

技術領域

本發明涉及一種鋼卷存儲管理技術，尤其是涉及一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法、裝置及計算機介質。

背景技術

目前在鋼鐵倉儲行業信息化發展程度較低，鋼卷的堆放規則一般如下：堆放鋼卷過程中首先將首層堆放滿，如果還有更多的鋼卷，則在每兩個鋼卷之間堆放一個鋼卷，按兩層堆放時，大卷在下，小卷在上，上層鋼卷的寬度不得超過下層鋼卷的寬度，盡量確保同一庫位同一層的鋼卷規格基本一致。由于鋼卷的大小不一，往往很難做到同一個庫區的鋼卷大小基本一致，經常會出現堆放在第三層的小卷所在高度和堆放在第二層的大卷所在高度數據相近的情況，因此無法簡單地用高度來進行層數判定。目前傳統的倉庫鋼卷定位技術大都是將目標鋼卷定位到具體哪一排，然后在這排鋼卷里尋找目標鋼卷，不僅作業效率低，而且鋼卷庫區屬于危險環境，工作人員在尋找目標鋼卷時，安全隱患大。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法、裝置及計算機介質，工作效率高，可靠性高，安全性強，適用范圍廣。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，包括：

構建三維坐標系，其中X軸方向與鋼卷軸向相同，XY平面與地面平行；

通過吊裝機構吊裝鋼卷，獲取當前鋼卷的外徑，以及當前鋼卷被吊裝機構放下時當前鋼卷重心的三維坐標(x₀,y₀,z₀)和吊具的離地高度H；

確定當前鋼卷所在層數，將當前鋼卷的層數、外徑以及重心的三維坐標記錄至數據庫，直至完成所有鋼卷的吊裝；

所述的當前鋼卷所在層數的確定過程包括以下步驟：

1)令i＝1；

2)判斷當前鋼卷的外徑r₀是否滿足r₀≥|H-z₀|，若是則判定當前鋼卷位于第i層，并記錄，否則執行步驟3)；

3)根據數據庫確定第i層中與當前鋼卷最近的兩個已存鋼卷，其中一個已存鋼卷的重心Y坐標、重心Z坐標和外徑分別為和另一個已存鋼卷的重心Y坐標、重心Z坐標和外徑分別為和判斷是否同時滿足：

若是則判定當前鋼卷位于第i+1層，步驟結束，否則執行步驟4)；

4)令i＝i+1，執行步驟3)；

在鋼卷堆中，不同層的鋼卷可能存在鋼卷規格不一致的情況，此時無法根據鋼卷重心的Z坐標判斷鋼卷所在層數，在放下鋼卷的同時，根據鋼卷本身的參數，通過判斷當前鋼卷與地面以及已存鋼卷之間的距離信息，確定當前鋼卷所在層數，鋼卷吊放完成之后，同時將鋼卷的水平二維坐標以及所在層數存入數據庫，方便工作人員快速找到想要的鋼卷，可靠性高，不僅提高了工作效率，而且降低了工作人員查找鋼卷的難度，提高了安全性。

進一步地，所述的(x₀,y₀,z₀)和H的獲取過程包括：