[發明專利]一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法、裝置及計算機介質

有效

• 申請號: 202111457688.2
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114056833B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 續杰;王鍵;張萌;陳建華;徐正海;陳昌杰
• 申請（專利權）人: 歐冶云商股份有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;B65G1/04;B65G1/16;B66C13/16;G01D21/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 翁惠瑜

1.一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，其特征在于，包括：

構建三維坐標系，其中X軸方向與鋼卷軸向相同，XY平面與地面平行；

通過吊裝機構吊裝鋼卷，獲取當前鋼卷的外徑，以及當前鋼卷被吊裝機構放下時當前鋼卷重心的三維坐標和吊具的離地高度；

確定當前鋼卷所在層數，將當前鋼卷的層數、外徑以及重心的三維坐標記錄至數據庫，直至完成所有鋼卷的吊裝；

所述的當前鋼卷所在層數的確定過程包括以下步驟：

1）令i=1；

2）判斷當前鋼卷的外徑是否滿足，若是則判定當前鋼卷位于第i層，并記錄，否則執行步驟3）；

3）根據數據庫確定第i層中與當前鋼卷最近的兩個已存鋼卷，其中一個已存鋼卷的重心Y坐標、重心Z坐標和外徑分別為、和，另一個已存鋼卷的重心Y坐標、重心Z坐標和外徑分別為、和，判斷是否同時滿足：

，

，

若是則判定當前鋼卷位于第i+1層，步驟結束，否則執行步驟4）；

4）令i=i+1，執行步驟3）；

所述的和的獲取過程包括：

在三維坐標系原點處設置定位基站（4），在吊裝機構上設置定位標簽，通過定位基站（4）和定位標簽獲取當前鋼卷被吊裝機構放下時的三維坐標以及吊具的離地高度；

所述的當前鋼卷的外徑的獲取過程包括：

在吊裝機構上設置稱重器，通過稱重器獲取當前鋼卷的質量，根據當前鋼卷的質量，通過以下計算公式計算當前鋼卷的外徑：

，

，

，

其中，為鋼卷內徑，為鋼卷的密度，為鋼卷軸向長度。

2.根據權利要求1所述的一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，其特征在于，所述的定位基站（4）和定位標簽通過定位技術實現。

3.根據權利要求2所述的一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，其特征在于，所述的定位技術為UWB定位技術。

4.根據權利要求1所述的一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，其特征在于，所述的吊裝機構包括行走軌道（1）、大車（2）和小車（3），所述的大車（2）滑動設置在行走軌道（1）上，所述的小車（3）滑動設置在大車（2）上，所述的吊具設于小車（3）上，所述的大車（2）行駛方向與三維坐標系Y軸同向，所述的小車（3）的行駛方向與三維坐標系X軸同向。

5.根據權利要求4所述的一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，其特征在于，所述的定位基站（4）設于行走軌道（1）上，且位于三維坐標系原點處。

6.根據權利要求4所述的一種倉儲鋼卷的堆放層數識別方法，其特征在于，所述的定位標簽包括第一定位標簽（5）和第二定位標簽（6），所述的第一定位標簽（5）設于大車（2）上，所述的第二定位標簽（6）設于吊具上。

7.一種倉儲鋼卷的堆放層數識別裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器調用所述程序能夠執行如權利要求1至6任一所述的識別方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括計算機程序，所述計算機程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-6任一所述的識別方法。