[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)及無(wú)人機(jī)降落方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111456525.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN116225033A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳思名;黃大和;李宸奕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中光電智能機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/06
• 分類號(hào): G05D1/06
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 王瓊先

本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)及無(wú)人機(jī)降落方法。無(wú)人機(jī)包括定位裝置以及處理器。定位裝置用于產(chǎn)生無(wú)人機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)。當(dāng)處理器偵測(cè)到無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)時(shí)，處理器自定位裝置取得當(dāng)前坐標(biāo)。處理器依據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)、預(yù)設(shè)航線以及多個(gè)緊急降落坐標(biāo)，計(jì)算無(wú)人機(jī)從當(dāng)前坐標(biāo)沿著預(yù)設(shè)航線移動(dòng)至緊急降落坐標(biāo)的多個(gè)距離。處理器依據(jù)多個(gè)距離之中的最短距離得出目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)。處理器控制無(wú)人機(jī)沿著預(yù)設(shè)航線移動(dòng)至目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)。據(jù)此，無(wú)人機(jī)及無(wú)人機(jī)降落方法可達(dá)到無(wú)人機(jī)于緊急降落狀態(tài)中安全地飛行至緊急降落坐標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是有關(guān)于一種無(wú)人機(jī)降落技術(shù)，且特別是有關(guān)于用于緊急降落情況的一種無(wú)人機(jī)及無(wú)人機(jī)降落方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，當(dāng)無(wú)人機(jī)在飛行中發(fā)生緊急事故(例如，電力問題、外力影響等)，而導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法繼續(xù)飛行于預(yù)設(shè)航線時(shí)，無(wú)人機(jī)會(huì)自動(dòng)飛行至緊急降落區(qū)(Emergency?LandingZone，ELZ)。

在現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)降落方法中，當(dāng)無(wú)人機(jī)發(fā)生緊急事故時(shí)，無(wú)人機(jī)會(huì)停止預(yù)設(shè)的飛行任務(wù)且直接前往直線距離最近的緊急降落區(qū)以進(jìn)行降落。然而，若無(wú)人機(jī)與緊急降落區(qū)之間的直線路徑中有任何障礙物或禁航區(qū)，將導(dǎo)致無(wú)人機(jī)的損壞或造成人員的危險(xiǎn)。

因此，一種可于緊急降落狀態(tài)中安全地降落至緊急降落區(qū)的無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)降落方法及其相關(guān)技術(shù)是目前無(wú)人機(jī)系統(tǒng)研發(fā)領(lǐng)域的重要課題之一。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)及無(wú)人機(jī)降落方法，能沿著預(yù)設(shè)航線飛行至飛行距離最近的緊急降落區(qū)，以避免無(wú)人機(jī)于緊急降落狀態(tài)時(shí)碰撞到障礙物或飛行至禁航區(qū)中。

本發(fā)明的其他目的和優(yōu)點(diǎn)可以從本發(fā)明所揭露的技術(shù)特征中得到進(jìn)一步的了解。

為達(dá)上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本發(fā)明的一實(shí)施例提出一種無(wú)人機(jī)降落方法。無(wú)人機(jī)降落方法包括下列步驟。處理器偵測(cè)到無(wú)人機(jī)之飛行狀態(tài)，依據(jù)定位裝置取得無(wú)人機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)。處理器依據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)、預(yù)設(shè)航線以及多個(gè)緊急降落坐標(biāo)來(lái)計(jì)算無(wú)人機(jī)從當(dāng)前坐標(biāo)沿著預(yù)設(shè)航線移動(dòng)至這些緊急降落坐標(biāo)的多個(gè)距離。處理器依據(jù)這些距離之中的最短距離得出目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)，其中目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)為對(duì)應(yīng)最短距離的緊急降落坐標(biāo)。處理器控制無(wú)人機(jī)沿著預(yù)設(shè)航線移動(dòng)至目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)。

本發(fā)明的無(wú)人機(jī)包括定位裝置以及處理器。定位裝置用于產(chǎn)生無(wú)人機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)。處理器耦接定位裝置，其中處理器偵測(cè)到無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)時(shí)，處理器自定位裝置取得當(dāng)前坐標(biāo)；依據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)、預(yù)設(shè)航線以及多個(gè)緊急降落坐標(biāo)，處理器計(jì)算無(wú)人機(jī)從當(dāng)前坐標(biāo)沿著預(yù)設(shè)航線移動(dòng)至緊急降落坐標(biāo)的多個(gè)距離；依據(jù)多個(gè)距離之中的最短距離，處理器得出目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)，其中目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)為對(duì)應(yīng)最短距離的緊急降落坐標(biāo)；處理器控制無(wú)人機(jī)沿著預(yù)設(shè)航線移動(dòng)至目標(biāo)緊急降落坐標(biāo)。

基于上述，本公開可提供無(wú)人機(jī)最佳的緊急降落點(diǎn)，并讓無(wú)人機(jī)沿著預(yù)設(shè)航線先飛行到對(duì)應(yīng)的緊急通過(guò)點(diǎn)，再飛往緊急降落坐標(biāo)。由于緊急通過(guò)點(diǎn)到緊急降落坐標(biāo)為單一路徑，因此可避免無(wú)人機(jī)飛往未知的路徑而導(dǎo)致遇到障礙物的問題，并改善無(wú)人機(jī)于緊急降落狀態(tài)的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所繪示的無(wú)人機(jī)的方塊圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所繪示的無(wú)人機(jī)降落方法的流程圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例所繪示的預(yù)設(shè)航線、緊急降落坐標(biāo)以及通過(guò)點(diǎn)的示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例所繪示的預(yù)設(shè)航線、緊急降落坐標(biāo)以及通過(guò)點(diǎn)的示意圖。

具體實(shí)施方式

有關(guān)本發(fā)明的前述及其他技術(shù)內(nèi)容、特點(diǎn)與功效，在以下配合參考附圖的一優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明中，將可清楚的呈現(xiàn)。以下實(shí)施例中所提到的方向用語(yǔ)，例如：上、下、左、右、前或后等，僅是參考附圖的方向。因此，使用的方向用語(yǔ)是用來(lái)說(shuō)明并非用來(lái)限制本發(fā)明。