[發明專利]無人機及無人機降落方法在審
| 申請號： | 202111456525.2 | 申請日： | 2021-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN116225033A | 公開（公告）日： | 2023-06-06 |
| 發明（設計）人： | 陳思名;黃大和;李宸奕 | 申請（專利權）人： | 中光電智能機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/06 | 分類號： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 王瓊先 |
| 地址： | 中國臺灣新*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人機 降落 方法 | ||
1.一種無人機降落方法，其特征在于，所述方法包括：
偵測到無人機的飛行狀態，依據定位裝置取得所述無人機的當前坐標；
依據所述當前坐標、預設航線以及多個緊急降落坐標來計算所述無人機從所述當前坐標沿著所述預設航線移動至所述多個緊急降落坐標的多個距離；
依據所述多個距離之中的最短距離得出目標緊急降落坐標，其中所述目標緊急降落坐標為對應所述最短距離的所述緊急降落坐標；以及
控制所述無人機沿著所述預設航線移動至所述目標緊急降落坐標。
2.根據權利要求1所述的無人機降落方法，其特征在于，所述預設航線上標記有多個通過點，且所述多個通過點包括分別對應于所述多個緊急降落坐標的多個緊急通過點。
3.根據權利要求2所述的無人機降落方法，其特征在于，所述多個距離中的每個為所述無人機從所述當前坐標沿著所述預設航線至對應的所述緊急通過點的飛行距離以及航線降落距離的和值，其中所述航線降落距離為所述多個緊急降落坐標中的每個與對應的所述緊急通過點之間的距離。
4.根據權利要求2所述的無人機降落方法，其特征在于，所述多個通過點包括所述預設航線的終點與原點。
5.根據權利要求4所述的無人機降落方法，其特征在于，所述多個緊急降落坐標還包括所述預設航線的終點坐標與原點坐標，且當所述目標緊急降落坐標為所述終點坐標時，其對應的緊急通過點為所述終點，當所述目標緊急降落坐標為所述原點坐標時，其對應的緊急通過點為所述原點。
6.一種無人機，其特征在于，包括：
定位裝置，用于產生所述無人機的當前坐標；以及
處理器，耦接所述定位裝置，其中
所述處理器偵測到所述無人機的飛行狀態時，所述處理器自所述定位裝置取得所述當前坐標；
依據所述當前坐標、預設航線以及多個緊急降落坐標，所述處理器計算所述無人機從所述當前坐標沿著所述預設航線移動至所述多個緊急降落坐標的多個距離；
依據所述多個距離之中的最短距離，所述處理器得出目標緊急降落坐標，其中所述目標緊急降落坐標為對應所述最短距離的所述緊急降落坐標；以及
所述處理器控制所述無人機沿著所述預設航線移動至所述目標緊急降落坐標。
7.根據權利要求6所述的無人機，其特征在于，所述預設航線上標記有多個通過點，且所述多個通過點包括分別對應于所述多個緊急降落坐標的多個緊急通過點。
8.根據權利要求7所述的無人機，其特征在于，所述多個距離中的每個為所述無人機從所述當前坐標沿著所述預設航線至對應的所述緊急通過點的飛行距離以及航線降落距離的和值，其中所述航線降落距離為所述多個緊急降落坐標中的每個與對應的所述緊急通過點之間的距離。
9.根據權利要求7所述的無人機，其特征在于，所述多個通過點包括所述預設航線的終點與原點。
10.根據權利要求9所述的無人機，其特征在于，所述多個緊急降落坐標還包括所述預設航線的終點坐標與原點坐標，且當所述目標緊急降落坐標為所述終點坐標時，其對應的緊急通過點為所述終點，當所述目標緊急降落坐標為所述原點坐標時，其對應的緊急通過點為所述原點。
11.根據權利要求7所述的無人機，其特征在于，還包括儲存媒體，連接所述處理器，所述儲存媒體用以儲存對照表以及所述預設航線，其中所述對照表包括所述多個緊急降落坐標以及分別對應于所述多個緊急降落坐標的所述多個緊急通過點。
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