[發明專利]仿真場景管理方法和裝置

有效

• 申請號: 202111456058.3
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN113868778B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 魏楨;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06F119/12
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 黃威

本發明提供一種仿真場景管理方法和裝置，該方法通過設置基于時間同步的各類時間基線，將自動駕駛車輛、每個交通參與者和每個監測任務解耦，每條時間基線僅負責各自的管理任務，當需要構建一個新的仿真場景時，僅需根據管理需求參數確定該仿真場景所需參與的各條目標時間基線，并分別更新各目標時間基線中的原始管理信息得到目標管理信息即可，由于各時間基線的管理對象之間的低耦合性，每條目標時間基線的信息更新均獨立進行，不會對其他目標時間基線產生影響，因此本發明可以根據管理需求參數和原始場景管理文件快速靈活地構建多個不同的仿真場景，支持場景泛化，且管理成本和難度均較低，效率較高，可以滿足仿真測試的需求。

技術領域

本發明涉及仿真技術領域，尤其涉及一種仿真場景管理方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛系統中，通常會構建仿真環境對自動駕駛算法進行調試或測試。當前在描述仿真場景的場景文件中，多以行為樹的方式對仿真場景進行定義和管理，然而，此種方式下場景內自動駕駛車輛和所有交通參與者的行為、以及各種局部監測任務等都混合在同一個行為樹中，各元素之間的高耦合性使得場景的編輯成本較高，難度較大，當需要在場景中進行增加或減少交通參與者、改變交通參與者的狀態方式、更改監測任務等編輯操作時，編輯成本不亞于重寫一個新的行為樹，使得該方式不支持場景泛化功能。此外，在進行仿真測試時，每次測試都必須按照行為樹的邏輯從頭到尾跑完整個場景，不支持特定時段仿真，且運行過程中如果遇到某個耗時較長的節點會發生阻塞，進而影響后續節點的運行，使得仿真效率較低。因此，當前的仿真場景管理方法難以滿足仿真測試的需求。

發明內容

本發明提供一種仿真場景管理方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質，用以緩解現有的仿真場景管理方法中難以滿足仿真測試需求的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：

本發明提供一種仿真場景管理方法，包括：

獲取原始仿真場景管理文件，所述原始仿真場景管理文件包括基于時間同步的場景時間基線、行為時間基線組以及監測時間基線組；所述場景時間基線基于第一原始管理信息管理自動駕駛車輛，所述行為時間基線組包括至少一條行為時間基線，每條行為時間基線基于第二原始管理信息管理不同的交通參與者，所述監測時間基線組包括至少一條監測時間基線，每條監測時間基線基于第三原始管理信息管理不同的監測任務；

獲取管理需求參數，所述管理需求參數包括目標仿真場景的場景需求參數、交通參與者需求參數以及監測需求參數；

根據所述場景需求參數更新所述第一原始管理信息，得到自動駕駛車輛的第一目標管理信息，根據所述第一目標管理信息得到目標場景時間基線；

根據所述交通參與者需求參數確定并更新各目標交通參與者的第二原始管理信息，得到各目標交通參與者的第二目標管理信息，根據所述第二目標管理信息得到目標行為時間基線；

根據所述監測需求參數確定并更新各目標監測任務的第三原始管理信息，得到各目標監測任務的第三目標管理信息，根據所述第三目標管理信息得到目標監測時間基線；

根據所述目標場景時間基線、所述目標行為時間基線以及所述目標監測時間基線管理所述目標仿真場景。

本發明還提供一種仿真場景管理裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取原始仿真場景管理文件，所述原始仿真場景管理文件包括基于時間同步的場景時間基線、行為時間基線組以及監測時間基線組；所述場景時間基線基于第一原始管理信息管理自動駕駛車輛，所述行為時間基線組包括至少一條行為時間基線，每條行為時間基線基于第二原始管理信息管理不同的交通參與者，所述監測時間基線組包括至少一條監測時間基線，每條監測時間基線基于第三原始管理信息管理不同的監測任務；

第二獲取模塊，用于獲取管理需求參數，所述管理需求參數包括目標仿真場景的場景需求參數、交通參與者需求參數以及監測需求參數；