[發(fā)明專利]高精地圖生成方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及自動駕駛車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111454729.2
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN114140592A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高航;丁文東;萬國偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 楊靜

本公開提供了一種高精地圖生成方法、高精地圖生成裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)以及自動駕駛車輛，涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及高精地圖、智能交通、自動駕駛和自主泊車、云服務(wù)、車聯(lián)網(wǎng)和智能座艙領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：根據(jù)目標(biāo)地面點的位置信息，確定候選相機(jī)圖像集，候選相機(jī)圖像集包括至少一幀候選相機(jī)圖像，每幀候選相機(jī)圖像均與目標(biāo)地面點相關(guān)聯(lián)；根據(jù)位置信息和與每幀候選相機(jī)圖像各自對應(yīng)的候選相機(jī)位姿，得到候選投影像素集，候選投影像素集中的至少一個候選投影像素是通過將目標(biāo)地面點分別投影至至少一幀候選相機(jī)圖像得到的；從候選投影像素集中確定與目標(biāo)地面點對應(yīng)的目標(biāo)投影像素；根據(jù)目標(biāo)投影像素生成投影圖，投影圖用于生成地圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及高精地圖、智能交通、自動駕駛和自主泊車、云服務(wù)、車聯(lián)網(wǎng)和智能座艙。具體地，涉及一種高精地圖生成方法、高精地圖生成裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)以及自動駕駛車輛。

背景技術(shù)

隨著交通的發(fā)展，道路變得越來越復(fù)雜，車輛類型也越來越復(fù)雜，因此，對地圖的質(zhì)量要求越來越高。地圖可以包括多個圖層。圖層可以包括底層(即投影圖)。地圖的底層可以用于建模實際的三維環(huán)境。可以將地圖的底層與其他圖層進(jìn)行拼接生成地圖。例如，地圖可以為高精地圖。高精地圖也稱高精度地圖，是自動駕駛汽車使用的地圖。高精地圖，擁有精確的車輛位置信息和豐富的道路元素數(shù)據(jù)信息，可以幫助汽車預(yù)知路面復(fù)雜信息，如坡度、曲率、航向等，更好地規(guī)避潛在的風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種地圖生成方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及自動駕駛車輛。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種地圖生成方法，包括：根據(jù)目標(biāo)地面點的位置信息，確定候選相機(jī)圖像集，其中，上述候選相機(jī)圖像集包括至少一幀候選相機(jī)圖像，每幀上述候選相機(jī)圖像均與上述目標(biāo)地面點相關(guān)聯(lián)；根據(jù)上述位置信息和與每幀上述候選相機(jī)圖像各自對應(yīng)的候選相機(jī)位姿，得到候選投影像素集，其中，上述候選投影像素集中的至少一個候選投影像素是通過將上述目標(biāo)地面點分別投影至上述至少一幀候選相機(jī)圖像得到的；從上述候選投影像素集中確定與上述目標(biāo)地面點對應(yīng)的目標(biāo)投影像素；以及，根據(jù)上述目標(biāo)投影像素生成投影圖，其中，上述投影圖用于生成地圖。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種地圖生成裝置，包括：第一確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)地面點的位置信息，確定候選相機(jī)圖像集，其中，上述候選相機(jī)圖像集包括至少一幀候選相機(jī)圖像，每幀上述候選相機(jī)圖像均與上述目標(biāo)地面點相關(guān)聯(lián)；第一獲得模塊，用于根據(jù)上述位置信息和與每幀上述候選相機(jī)圖像各自對應(yīng)的候選相機(jī)位姿，得到候選投影像素集，其中，上述候選投影像素集中的至少一個候選投影像素是通過將上述目標(biāo)地面點分別投影至上述至少一幀候選相機(jī)圖像得到的；第二確定模塊，用于從上述候選投影像素集中確定與上述目標(biāo)地面點對應(yīng)的目標(biāo)投影像素；以及，生成模塊，用于根據(jù)上述目標(biāo)投影像素生成投影圖，其中，上述投影圖用于生成地圖。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個處理器；以及與上述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，上述存儲器存儲有可被上述至少一個處理器執(zhí)行的指令，上述指令被上述至少一個處理器執(zhí)行，以使上述至少一個處理器能夠執(zhí)行如上所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機(jī)指令的非瞬時計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，上述計算機(jī)指令用于使上述計算機(jī)執(zhí)行如上所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，上述計算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的方法。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定。其中：

圖1示意性示出了根據(jù)本公開實施例的可以應(yīng)用地圖生成方法及裝置的示例性系統(tǒng)架構(gòu)；