[發(fā)明專利]高精地圖生成方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及自動駕駛車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111454729.2
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN114140592A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高航;丁文東;萬國偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種地圖生成方法，包括：

根據(jù)目標地面點的位置信息，確定候選相機圖像集，其中，所述候選相機圖像集包括至少一幀候選相機圖像，每幀所述候選相機圖像均與所述目標地面點相關(guān)聯(lián)；

根據(jù)所述位置信息和與每幀所述候選相機圖像各自對應(yīng)的候選相機位姿，得到候選投影像素集，其中，所述候選投影像素集中的至少一個候選投影像素是通過將所述目標地面點分別投影至所述至少一幀候選相機圖像得到的；

從所述候選投影像素集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標投影像素；以及

根據(jù)所述目標投影像素生成投影圖，其中，所述投影圖用于生成地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)目標地面點的位置信息，確定候選相機圖像集，包括：

確定所述目標地面點的位置信息；

根據(jù)所述目標點的位置信息從多個相機位姿中確定候選相機位姿集；以及

將與所述候選相機位姿集包括的至少一個候選相機位姿各自對應(yīng)的相機圖像確定為所述候選相機圖像，得到所述候選相機圖像集。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

根據(jù)定位軌跡和位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定多個相機圖像各自的相機位姿，得到所述多個相機位姿，其中，所述定位軌跡包括多個軌跡點各自的定位信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其中，所述確定所述目標地面點的位置信息，包括：

根據(jù)二維地面網(wǎng)格地圖，確定所述目標地面點的二維坐標信息；

利用三維地面網(wǎng)格模型，確定所述目標地面點距離目標地面的高度信息；以及

根據(jù)所述二維坐標信息和所述高度信息，得到所述目標地面點的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2～4中任一項所述的方法，其中，所述根據(jù)所述目標點的位置信息從多個相機位姿中確定候選相機位姿集，包括：

根據(jù)預(yù)定位置偏移范圍和所述位置信息，確定目標位置范圍；以及

將所述多個相機位姿中與所述目標位置范圍相匹配的相機位姿確定為所述候選相機位姿，得到所述候選相機位姿集。

6.根據(jù)權(quán)利要求2～5中任一項所述的方法，其中，所述根據(jù)所述位置信息和與所述候選相機圖像集包括的每幀所述候選相機圖像各自對應(yīng)的候選相機位姿，得到候選投影像素集，包括：

利用投影方程，根據(jù)所述位置信息、相機內(nèi)參和與所述候選相機圖像集包括的每幀所述候選相機圖像各自對應(yīng)的候選相機位姿，得到所述候選投影像素集。

7.根據(jù)權(quán)利要求2～6中任一項所述的方法，其中，所述從所述候選投影像素集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標投影像素，包括：

從所述候選相機圖像集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標相機圖像；以及

將與所述目標相機圖像對應(yīng)的候選投影像素確定為與所述目標地面點對應(yīng)的目標投影像素。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述從所述候選相機圖像集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標相機圖像，包括：

確定與所述目標地面點對應(yīng)的第一鄰近地面點；以及

根據(jù)與所述第一鄰近地面點對應(yīng)的目標相機圖像，從所述候選相機圖像集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標相機圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述從所述候選相機圖像集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標相機圖像，包括：

在確定所述目標地面點是單側(cè)道路上的地面點的情況下，從所述候選相機圖像集中確定目標候選相機圖像集，其中，所述目標候選相機圖像集是與同一單圖軌跡對應(yīng)的候選相機圖像集；以及

從所述目標候選相機圖像集中確定與所述目標地面點對應(yīng)的目標相機圖像。