[發明專利]在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法、系統和換電平臺

在審

• 申請號: 202111445414.1
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114241440A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 王逸飛;郭劍非;黃璽元;周金鹿;趙海斌;鄒積勇
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/25;G06V10/32;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 黃靜;王瑋

本發明涉及一種在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法、系統和包括這樣的系統的換電平臺。所述方法包括如下步驟：a)：利用全景攝像裝置來獲取換電平臺的圖像，在所述換電平臺上停泊有車輛；b)：將所述圖像輸入到模型中，其中，所述模型基于包含樣本圖像和標注信息的多組訓練數據構建，所述標注信息描繪在所述樣本圖像中車輛是否到達換電平臺的預設位置中；以及c)：基于所述模型對圖像進行處理來判斷車輛是否泊入到換電平臺的預設位置中。根據本公開的方法、系統和換電平臺通過應用基于深度學習的模型能夠自動檢測出車輛在換電平臺中的泊入狀態，從而能夠防止對車輛的誤操作并且由此防止損壞電池。

技術領域

本發明涉及一種用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法、系統和包括這樣的系統的換電平臺。

背景技術

目前，對于電動汽車的能源補給主要存在有整車充電和換電(即電池更換)這兩種模式。整車充電模式能夠分為交流慢充以及直流快充，其中，交流慢充所需時間較長且受停車場地的限制。此外，直流快充雖然功率大、充電時間短，然而對電網沖擊較大，同時還會降低電池的使用壽命。反之，換電模式在實現對電動汽車的快速的能源補給的同時還能夠降低對電池壽命的損害。此外，換電模式能夠實現電網電力負荷的“調峰儲能”并且由此提高電力設備的綜合利用效率。

在換電工作中，通常需要專用設備將虧電的電池從汽車底盤上拆卸下來并且隨后重新安裝新的或完成充電的電池。這種換電平臺通常設置成自動的或半自動的，并且在進行換電工作之前，首先需要將電動汽車準確地泊入到換電平臺的預設位置中，這尤其在自動更換電池的情況下是尤為重要的。在換電平臺中對車輛泊入狀態的自動檢測不僅能夠防止對車輛的誤操作而且能夠降低換電工作的運行成本。

發明內容

本發明的目的在于如何在車輛換電時防止對車輛的誤操作并且由此減少換電時間。

此外，本發明還旨在解決或者緩解現有技術中存在的其它技術問題。

為了解決上述技術問題，根據本發明的一個方面所提出的任務是，提供一種用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法。

根據本發明的一個方面提出一種用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法，其包括如下步驟：

a)：利用全景攝像裝置來獲取換電平臺的圖像，在所述換電平臺上停泊有車輛；

b)：將所述圖像輸入到模型中，其中，所述模型基于包含樣本圖像和標注信息的多組訓練數據構建，所述標注信息描繪在所述樣本圖像中車輛是否到達換電平臺的預設位置中；以及

c)：基于所述模型對圖像進行處理來判斷車輛是否泊入到換電平臺的預設位置中。

根據本發明的一個方面所提出的用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法，構建校準圖像以檢測所述全景攝像裝置是否存在成像形變，所述校準圖像基于在車輛未泊入時的換電平臺的源圖像和換電平臺的車輪固定裝置的描邊圖像。

根據本發明的一個方面所提出的用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法，將所述描邊圖像轉換成RGB圖像和灰度圖像，基于所述RGB圖像和所述灰度圖像的經歸一化處理的灰度圖像構建所述校準圖像，其中，所述經歸一化處理的灰度圖像的數值為0或1。

根據本發明的一個方面所提出的用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法，在構建訓練數據時，對由全景攝像裝置所獲取的換電平臺的圖像進行ROI處理，以用于獲得樣本圖像，其中，所述樣本圖像的高度和/或寬度相比于預設值具有服從正態分布的偏差。

根據本發明的一個方面所提出的用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態的方法，判斷在所述樣本圖像中車輪中心區域是否到達換電平臺的車輪固定裝置的預設位置中，以用于獲得配屬于該樣本圖像的標注信息。