[發(fā)明專利]在換電平臺中檢測車輛泊入狀態(tài)的方法、系統(tǒng)和換電平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111445414.1
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114241440A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王逸飛;郭劍非;黃璽元;周金鹿;趙海斌;鄒積勇
• 申請（專利權(quán)）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/25;G06V10/32;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 黃靜;王瑋

1.一種用于在換電平臺中檢測車輛泊入狀態(tài)的方法，其特征在于，包括如下步驟：

a)：利用全景攝像裝置來獲取換電平臺的圖像，在所述換電平臺上停泊有車輛；

b)：將所述圖像輸入到模型中，其中，所述模型基于包含樣本圖像和標(biāo)注信息的多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)構(gòu)建，所述標(biāo)注信息描繪在所述樣本圖像中車輛是否到達(dá)換電平臺的預(yù)設(shè)位置中；以及

c)：基于所述模型對圖像進(jìn)行處理來判斷車輛是否泊入到換電平臺的預(yù)設(shè)位置中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，構(gòu)建校準(zhǔn)圖像以檢測所述全景攝像裝置是否存在成像形變，所述校準(zhǔn)圖像基于在車輛未泊入時的換電平臺的源圖像和換電平臺的車輪固定裝置的描邊圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述描邊圖像轉(zhuǎn)換成RGB圖像和灰度圖像，基于所述RGB圖像和所述灰度圖像的經(jīng)歸一化處理的灰度圖像構(gòu)建所述校準(zhǔn)圖像，其中，所述經(jīng)歸一化處理的灰度圖像的數(shù)值為0或1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在構(gòu)建訓(xùn)練數(shù)據(jù)時，對由全景攝像裝置所獲取的換電平臺的圖像進(jìn)行ROI處理，以用于獲得樣本圖像，其中，所述樣本圖像的高度和/或?qū)挾认啾扔陬A(yù)設(shè)值具有服從正態(tài)分布的偏差。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，判斷在所述樣本圖像中車輪中心區(qū)域是否到達(dá)換電平臺的車輪固定裝置的預(yù)設(shè)位置中，以用于獲得配屬于該樣本圖像的標(biāo)注信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述車輪固定裝置構(gòu)造為V型滾筒滑槽，判斷車輪中心區(qū)域的投影是否位于所述V型滾筒滑槽的中心軸線上，或判斷車輪中心區(qū)域是否位于兩條豎直的接觸法線之間，所述兩條豎直的接觸法線在樣本圖像中分別經(jīng)過車輪與V型滾筒滑槽的兩個端部切點(diǎn)，以用于獲得配屬于該樣本圖像的標(biāo)注信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行構(gòu)建，所述模型具有輸入層、包括特征過濾模塊和Canoe模塊的隱藏層和輸出層，其中，所述模型基于Fish激活函數(shù)：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述Canoe模塊包括Reshape層、卷積層、Sigmoid層、扁平層和全連接層，其中，基于所述Reshape層將來自輸入層的圖像的格式由NHWC轉(zhuǎn)換為N1W(HC)。

9.一種用于檢測車輛泊入狀態(tài)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠用在換電平臺中，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

全景攝像裝置，其能夠設(shè)置在換電平臺處，所述全景攝像裝置設(shè)置成用于獲取換電平臺的圖像，其中，所述換電平臺用于停泊車輛；

判斷裝置，其與所述全景攝像裝置相連，所述判斷裝置設(shè)置成用于基于模型對來自全景攝像裝置的圖像進(jìn)行處理并且判斷車輛是否泊入到換電平臺的預(yù)設(shè)位置中，其中，所述模型基于包含樣本圖像和標(biāo)注信息的多組訓(xùn)練數(shù)據(jù)構(gòu)建，所述標(biāo)注信息描繪在所述樣本圖像中車輛是否到達(dá)換電平臺的預(yù)設(shè)位置中；以及

觸發(fā)裝置，其布置在換電平臺中并且與所述判斷裝置相連，所述觸發(fā)裝置設(shè)置成用于基于所述判斷裝置的判斷結(jié)果觸發(fā)或停止對車輛的換電過程。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)具有校準(zhǔn)裝置，所述校準(zhǔn)裝置設(shè)置成用于基于校準(zhǔn)圖像來檢測所述全景攝像裝置是否存在成像形變。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述校準(zhǔn)裝置包括校準(zhǔn)圖像生成器，其設(shè)置成用于基于在車輛未泊入時的換電平臺的源圖像和換電平臺的車輪固定裝置的描邊圖像生成校準(zhǔn)圖像。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)具有與全景攝像裝置相連的預(yù)處理裝置，其設(shè)置成用于對由所述全景攝像裝置所獲取的換電平臺的圖像進(jìn)行ROI處理并且輸出樣本圖像，其中，所述樣本圖像的高度和/或?qū)挾认啾扔陬A(yù)設(shè)值具有服從正態(tài)分布的偏差。