[發(fā)明專利]在沙盤中進(jìn)行定位的方法、系統(tǒng)、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114187354A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳亦鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13;G06T5/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;王黎延

1.一種在沙盤中進(jìn)行定位的方法，其特征在于，包括：

獲取待處理圖像，所述待處理圖像包括目標(biāo)物及通過投影形成沙盤的圖像；

對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像；

在所述目標(biāo)圖像的沙盤中，確定所述目標(biāo)物的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像，包括：

對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣提取，得到沙盤邊界框；

對所述沙盤邊界框內(nèi)的圖像進(jìn)行校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣提取，得到沙盤邊界框，包括：

至少對所述待處理圖像進(jìn)行高斯模糊處理、二值化處理，得到二值圖像；

基于所述二值圖像，對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣提取，得到至少一個多邊形；

提取面積最大或邊長最長的多邊形作為沙盤邊界框。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述沙盤邊界框內(nèi)的圖像進(jìn)行校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像，包括：

獲取所述沙盤邊界框的頂點(diǎn)坐標(biāo)；

基于所述邊界框的頂點(diǎn)坐標(biāo)和預(yù)設(shè)的成像大小，確定目標(biāo)圖像的頂點(diǎn)坐標(biāo)；

基于所述邊界框的頂點(diǎn)坐標(biāo)和所述目標(biāo)圖像的頂點(diǎn)坐標(biāo)，確定變換矩陣；

基于所述變換矩陣，對所述沙盤邊界框內(nèi)的圖像進(jìn)行校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述在所述目標(biāo)圖像的沙盤中，確定所述目標(biāo)物的位置信息，包括：

基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對所述目標(biāo)圖像進(jìn)行目標(biāo)識別，獲取包圍所述目標(biāo)物的檢測框；

獲取所述檢測框的頂點(diǎn)的坐標(biāo)；

基于所述檢測框的頂點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)圖像的沙盤中所述目標(biāo)物的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物為移動機(jī)器人，所述方法還包括：

在所述目標(biāo)圖像的沙盤中，確定所述移動機(jī)器人的航向角；

至少基于所述航向角和所述位置信息，確定所述移動機(jī)器人的移動指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述檢測框的頂點(diǎn)包括左上角頂點(diǎn)、右上角頂點(diǎn)、左下角頂點(diǎn)和右下角頂點(diǎn)，所述在所述目標(biāo)圖像的沙盤中，確定所述移動機(jī)器人的航向角，包括：

基于所述左上角頂點(diǎn)的坐標(biāo)和所述右上角頂點(diǎn)的坐標(biāo)，確定位于所述左上角頂點(diǎn)和所述右上角頂點(diǎn)之間連線的第一中心點(diǎn)；

基于所述左下角頂點(diǎn)的坐標(biāo)和所述右下角頂點(diǎn)的坐標(biāo)，確定位于所述左下角頂點(diǎn)和所述右下角頂點(diǎn)之間連線的第二中心點(diǎn)；

基于所述第一中心點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二中心點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述移動機(jī)器人的航向角。

8.一種在沙盤中進(jìn)行定位的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

投影模組，用于在目標(biāo)場地投影形成沙盤；

圖像采集模組，用于采集待處理圖像，所述待處理圖像包括目標(biāo)物及通過投影形成沙盤的圖像；

所述目標(biāo)物，用于對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像；在所述目標(biāo)圖像的沙盤中，確定所述目標(biāo)物的位置信息。

9.一種在沙盤中進(jìn)行定位的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待處理圖像，所述待處理圖像包括目標(biāo)物及通過投影形成沙盤的圖像；

處理模塊，用于對所述待處理圖像進(jìn)行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標(biāo)圖像；

第一確定模塊，用于在所述目標(biāo)圖像的沙盤中，確定所述目標(biāo)物的位置信息。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述方法中的步驟。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法中的步驟。