[發明專利]在沙盤中進行定位的方法、系統、裝置、設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202111437299.3
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114187354A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 陳亦鵬
• 申請（專利權）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13;G06T5/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;王黎延

本申請實施例提供一種在沙盤中進行定位的方法、裝置、設備、存儲介質。其中，所述方法包括：獲取待處理圖像，所述待處理圖像包括目標物及通過投影形成沙盤的圖像；對所述待處理圖像進行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標圖像；在所述目標圖像的沙盤中，確定所述目標物的位置信息。

技術領域

本申請涉及計算機視覺領域，涉及但不限定于一種在沙盤中進行定位的方法、裝置、設備、存儲介質。

背景技術

在演示目標物具有的一些功能時，例如，演示機器人自動駕駛，自動躲避障礙物、自動清掃等，需要搭建指定的沙盤，且在沙盤周圍搭建高于20cm的圍欄(用于激光雷達定位)。在多次演示過程中，發現如下問題：1、硬質(木制、KT板等)沙盤、圍欄大小固定，且過于沉重，不方便攜帶；2、紙質(油畫布、噴繪等)沙盤、圍欄容易破損、大小固定，且布置困難；3、場地受限，需經常調整沙盤(地圖)大小；4、演示方案時，只能提前很長時間布置(搭建沙盤、圍欄)場地，耗時耗力。

另外，在演示時，目標物需要時刻感知自身的全局定位，若使用目前比較成熟的定位方案，有如下問題：1、基于車載激光雷達的全局定位在每次改變沙盤環境時需提前建圖，建圖過程比較復雜；2、基于外部定位裝置(如全身動作捕捉系統等)的全局定位通常價格比較昂貴，且安裝復雜。

發明內容

本申請實施例提供一種在沙盤中進行定位的方法、系統、裝置、設備、存儲介質。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種在沙盤中進行定位的方法，包括：獲取待處理圖像，所述待處理圖像包括目標物及通過投影形成沙盤的圖像；

對所述待處理圖像進行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標圖像；

在所述目標圖像的沙盤中，確定所述目標物的位置信息。

在一些可能的實施例中，所述對所述待處理圖像進行邊緣檢測和校正處理，得到包括校正后沙盤的目標圖像，包括：

對所述待處理圖像進行邊緣提取，得到沙盤邊界框；

對所述沙盤邊界框內的圖像進行校正處理，得到包括校正后沙盤的目標圖像。

這樣，通過對待處理圖像進行邊緣提取，得到沙盤邊界框；對邊界框內的圖像進行校正處理，將待處理圖像恢復到正常的狀態，從而提高定位的精確度。

在一些可能的實施例中，所述對所述待處理圖像進行邊緣提取，得到沙盤邊界框，包括：

至少對所述待處理圖像進行高斯模糊處理、二值化處理，得到二值圖像；

基于所述二值圖像，對所述待處理圖像進行邊緣提取，得到至少一個多邊形；

提取面積最大或邊長最長的多邊形作為沙盤邊界框。

這樣，通過對待處理圖像進行高斯模糊、二值化處理，可以減小待處理圖像的噪聲和降低細節層次，更有利于進行邊緣提取，從而提高檢測精度。

在一些可能的實施例中，所述對所述沙盤邊界框內的圖像進行校正處理，得到包括校正后沙盤的目標圖像，包括：

獲取所述沙盤邊界框的頂點坐標；

基于所述邊界框的頂點坐標和預設的成像大小，確定目標圖像的頂點坐標；

基于所述邊界框的頂點坐標和所述目標圖像的頂點坐標，確定變換矩陣；

基于所述變換矩陣，對所述沙盤邊界框內的圖像進行校正處理，得到包括校正后沙盤的目標圖像。