[發(fā)明專利]一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111435467.5
• 申請(qǐng)日: 2021-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN114187760B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳志新;郭蓬;王夢(mèng)丹;楊建森;蔡聰;許揚(yáng)眉;張登權(quán);夏海鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽研（天津）汽車工程研究院有限公司;中國汽車技術(shù)研究中心有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/056
• 代理公司: 天津企興智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12226
• 代理人: 陳雅潔

本發(fā)明提供了一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法，包括以下步驟：獲取自身車輛HV、路側(cè)單元及周圍車輛的消息；根據(jù)以上消息判斷HV的行駛方向、RV的行駛方向；以及根據(jù)坐標(biāo)系判斷HV和RV是否都在坐標(biāo)系的同軸的同一側(cè)，以及判斷兩車是否在同一車道或相鄰車道；兩車是否在對(duì)向相鄰車道，判斷HV和RV的行駛方向。一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法，基于車路協(xié)同系統(tǒng)進(jìn)行彎道中車輛相對(duì)位置的判斷，解決現(xiàn)有技術(shù)中遮擋物及天氣情況對(duì)車輛相對(duì)位置判斷的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法。

背景技術(shù)

車路協(xié)同系統(tǒng)通過車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)車輛、道路和行人之間進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)信息交互，從而提高出行安全。車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)主要依靠安裝在路端的路側(cè)單元(Road?Side?Unit，RSU)和車載單元(On?Board?Unit,OBU)進(jìn)行通信?，F(xiàn)有對(duì)彎道中車輛與車輛之間的碰撞判斷主要依賴于雷達(dá)或攝像頭等傳感器，但是雷達(dá)只對(duì)其正前方的一段區(qū)域內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于彎道內(nèi)的檢測(cè)具有一定的局限性，而攝像頭的檢測(cè)容易受到天氣影響。

因此，結(jié)合當(dāng)前需求，提出一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法，車路協(xié)同技術(shù)具有感知范圍廣，不受遮擋物及天氣影響的優(yōu)勢(shì)，使最終實(shí)現(xiàn)提高彎道行車安全的目的。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法，以解決車輛在彎道行駛過程中因受遮擋物或天氣影響導(dǎo)致判斷周圍周圍車輛相對(duì)位置不準(zhǔn)確的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對(duì)位置分類方法，包括以下步驟：

S1、獲取自身車輛的基本安全狀態(tài)信息，以及接收路側(cè)單元的地圖信息及周圍車輛的基本安全狀態(tài)信息；

S2、計(jì)算自身車輛所在位置點(diǎn)距離地圖信息中多個(gè)位置點(diǎn)中最短距離的位置點(diǎn)P_m以及第二短距離的位置點(diǎn)P_n；

S3、以自身車輛所在位置點(diǎn)為原點(diǎn)，自身車輛行駛方向?yàn)閅軸建立坐標(biāo)系，以及結(jié)合最短距離的位置點(diǎn)P_m、第二距離的位置點(diǎn)P_n，判斷自身車輛在行駛道路上的行駛方向；

S4、計(jì)算周圍車輛位置點(diǎn)距離地圖信息中多個(gè)位置點(diǎn)中最短距離的位置點(diǎn)P_p以及第二短距離的位置點(diǎn)P_q；

S5、以周圍車輛所在位置點(diǎn)為原點(diǎn)，車輛行駛方向?yàn)閅軸建立坐標(biāo)系，以及結(jié)合最短距離的位置點(diǎn)P_p、第二距離的位置點(diǎn)P_q，判斷周圍車輛在行駛道路上的行駛方向；

S6、判斷自身車輛以及周圍車輛的行駛方向是否一致，若方向一致，執(zhí)行步驟S7，否則執(zhí)行步驟S8；

S7、判斷自身車輛與周圍車輛是否都在Y軸同一側(cè)，若是，則兩輛車在同一車道，否則處于相鄰車道；

S8、判斷自身車輛與周圍車輛是否都在Y軸同一側(cè)，若是，則兩輛車在相鄰車道，否則處于同一車道且車輛和周圍車輛對(duì)向行駛。

進(jìn)一步的，步驟S1中的基本安全狀態(tài)信息包括：當(dāng)前時(shí)刻的經(jīng)度、緯度、航向角、速度、加速度。

進(jìn)一步的，步驟S1中地圖消息包括路口信息、路段信息和車道信息，具體包含路段中的若干個(gè)參考位置點(diǎn)的經(jīng)緯度，路段起點(diǎn)和終點(diǎn)經(jīng)緯度，車道寬度信息。

進(jìn)一步的，步驟S3中判斷自身車輛在行駛道路上的行駛方向詳細(xì)過程包括以下內(nèi)容：