[發(fā)明專利]一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對位置分類方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111435467.5
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114187760B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設計）人: 吳志新;郭蓬;王夢丹;楊建森;蔡聰;許揚眉;張登權(quán);夏海鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽研（天津）汽車工程研究院有限公司;中國汽車技術(shù)研究中心有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/056
• 代理公司: 天津企興智財知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12226
• 代理人: 陳雅潔

1.一種基于車路協(xié)同系統(tǒng)的彎道車輛相對位置分類方法，其特征在于包括以下步驟：

S1、獲取自身車輛的基本安全狀態(tài)信息，以及接收路側(cè)單元的地圖信息及周圍車輛的基本安全狀態(tài)信息；

S2、計算自身車輛位置點距離地圖信息中多個位置點中最短距離的位置點P_m以及第二短距離的位置點P_n；

S3、以自身車輛所在位置點為原點，車輛行駛方向為Y軸建立坐標系，以及結(jié)合最短距離的位置點P_m、第二距離的位置點P_n，判斷自身車輛在行駛道路上的行駛方向；

S4、計算周圍車輛位置點距離地圖信息中多個位置點中最短距離的位置點P_p以及第二短距離的位置點P_q；

S5、以周圍車輛所在位置點為原點，車輛行駛方向為Y軸建立坐標系，以及結(jié)合最短距離的位置點P_p、第二距離的位置點P_q，判斷周圍車輛在行駛道路上的行駛方向；

S6、判斷自身車輛以及周圍車輛的方向是否一致，若方向一致，執(zhí)行步驟S7，否則執(zhí)行步驟S8；

S7、判斷自身車輛與周圍車輛是否都在Y軸同一側(cè)，若是，則兩輛車在同一車道，否則處于相鄰車道；

S8、判斷自身車輛與周圍車輛是否都在Y軸同一側(cè)，若是，則兩輛車在相鄰車道，否則處于同一車道且車輛和周圍車輛對向行駛；

步驟S3中判斷自身車輛在行駛道路上的行駛方向包括以下方法：

自身車輛的位置點為P_h(p_hx,p_hy)，最短距離位置點P_m(p_mx,p_my)，第二距離的位置點P_n(p_nx,p_ny)，根據(jù)坐標系，經(jīng)過以下坐標轉(zhuǎn)換過程進行坐標轉(zhuǎn)換：

其中，P_mx*為P_m位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的橫坐標；P_my*為P_m位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的縱坐標；P_mx為P_m位置點的橫坐標；P_my為P_m位置點的縱坐標；h_θ為自身車輛的航向角；P_hx為自身車輛所在位置點的橫坐標；P_hy為自身車輛所在位置點的縱坐標；P_nx*為P_n位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的橫坐標；P_ny*為P_n位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的縱坐標；P_nx為P_n位置點的橫坐標；P_ny為P_n位置點的縱坐標；

則若(p_nx*-p_mx*)(p_ny*-p_my*)＞0，則自身車輛行駛方向為否則，自身車輛行駛方向為

步驟S5中判斷周圍車輛在行駛道路上的行駛方向包括以下方法：

周圍車輛的位置點為P_r(p_rx,p_ry)，最短距離位置點P_p(p_px,p_py)，第二距離的位置點P_q(p_qx,p_qy)，以周圍車輛的位置為原點，以周圍車輛的行駛方向為Y軸方向建立坐標系，經(jīng)過以下坐標轉(zhuǎn)換過程進行坐標轉(zhuǎn)換：

其中，P_px*為P_p位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的橫坐標；P_py*為P_p位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的縱坐標；P_px為P_p位置點的橫坐標；P_py為P_p位置點的縱坐標；rθ為周圍車輛的航向角；P_rx為周圍車輛所在位置點的橫坐標；P_ry為周圍車輛所在位置點的縱坐標；P_qx*為P_q位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的橫坐標；P_qy*為P_q位置點坐標系轉(zhuǎn)換后的縱坐標；P_qx為P_q位置點的橫坐標；P_qy為P_q位置點的縱坐標；

則若(p_qx*-p_px*)(p_qy*-p_py*)＞0，則周圍車輛行駛方向為否則，周圍車輛行駛方向為

步驟S6中判斷自身車輛以及周圍車輛的方向是否一致包括以下方法：

自身車輛的行駛方向為：P_mP_n，周圍車輛的行駛方向為：P_pP_q，若nm且pq，或nm且pq則自身車輛與周圍車輛行駛方向一致，否則自身車輛與周圍車輛行駛方向相反；

步驟S7中，根據(jù)步驟S3建立的坐標系，即以自身車輛為原點，根據(jù)坐標系，判斷距離自身車輛最短距離的位置點P_m在其左側(cè)還是右側(cè)，同時，以同樣的方法判斷最短距離的位置點P_p在其左側(cè)或右側(cè)，則：

當p_mx**p_px*＞＝0；自身車輛和周圍車輛處于同一車道；

當p_mx**p_px*＜0；自身車輛和周圍車輛處于相鄰車道；

步驟S8中，根據(jù)步驟S5建立的坐標系，即以自身車輛為原點，根據(jù)坐標系，判斷距離自身車輛最短距離的位置點P_m在其左側(cè)還是右側(cè)，同時，以同樣的方法判斷最短距離的位置點P_p在其左側(cè)或右側(cè)，則：

當p_mx**p_px*＞＝0；自身車輛和周圍車輛處于對向相鄰車道上；

當p_mx**p_px*＜0；自身車輛和周圍車輛處于同一車道，對向行駛。