[發(fā)明專(zhuān)利]一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111432169.0
• 申請(qǐng)日: 2021-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116184458A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 辛浩浩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/40
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/40;G06F17/16;G06F17/18
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);杜維

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：對(duì)第一后驗(yàn)速度狀態(tài)向量進(jìn)行預(yù)估優(yōu)化處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的第二速度和第二加速度，根據(jù)第二速度和第二加速度生成第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量；根據(jù)第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量，對(duì)第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量進(jìn)行向量預(yù)估處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度，根據(jù)待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度生成先驗(yàn)位置狀態(tài)向量；根據(jù)觀測(cè)數(shù)據(jù)以及第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量，對(duì)先驗(yàn)位置狀態(tài)向量進(jìn)行向量?jī)?yōu)化處理，得到第二時(shí)刻下的第二位置。采用本申請(qǐng)，可以提高流動(dòng)站的定位精度。本申請(qǐng)實(shí)施例可應(yīng)用的領(lǐng)域包括但不限于地圖、導(dǎo)航、車(chē)聯(lián)網(wǎng)、車(chē)路協(xié)同和即時(shí)通信等領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著的定位技術(shù)和通信技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對(duì)定位的便利性和準(zhǔn)確性要求越來(lái)越高，對(duì)于導(dǎo)航定位的需求也越來(lái)越廣泛。

在流動(dòng)端移動(dòng)過(guò)程中，可采用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波(Real?Time?Kinematic，RTK)相位差分技術(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，該定位過(guò)程可以包括狀態(tài)更新(即通過(guò)上一時(shí)刻的狀態(tài)量預(yù)估下一時(shí)刻的狀態(tài)量)，以及觀測(cè)更新(即通過(guò)下一時(shí)刻的觀測(cè)量?jī)?yōu)化所預(yù)估的狀態(tài)量)。目前，在RTK技術(shù)中狀態(tài)變量均同步更新，則位置參數(shù)的狀態(tài)更新是基于上一時(shí)刻的速度參數(shù)，此時(shí)，得到的先驗(yàn)位置預(yù)估值精度較差，從而會(huì)降低后驗(yàn)位置預(yù)估值的精度，故會(huì)降低流動(dòng)站(包含流動(dòng)端的測(cè)量站)的定位精度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提高流動(dòng)站的定位精度。

本申請(qǐng)實(shí)施例一方面提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

獲取流動(dòng)站在第一時(shí)刻下的包含第一速度以及第一加速度的第一后驗(yàn)速度狀態(tài)向量，獲取流動(dòng)站在第一時(shí)刻下的包含第一位置以及第一雙差模糊度的第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量，獲取第二時(shí)刻下與流動(dòng)站相關(guān)聯(lián)的觀測(cè)數(shù)據(jù)；第一時(shí)刻早于第二時(shí)刻；

對(duì)第一后驗(yàn)速度狀態(tài)向量進(jìn)行預(yù)估優(yōu)化處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的第二速度和第二加速度，根據(jù)第二速度和第二加速度生成第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量；

根據(jù)第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量，對(duì)第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量進(jìn)行向量預(yù)估處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度，根據(jù)待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度生成先驗(yàn)位置狀態(tài)向量；

根據(jù)觀測(cè)數(shù)據(jù)以及第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量，對(duì)先驗(yàn)位置狀態(tài)向量進(jìn)行向量?jī)?yōu)化處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的第二位置以及第二雙差模糊度。

本申請(qǐng)實(shí)施例一方面提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

獲取數(shù)據(jù)模塊，用于獲取流動(dòng)站在第一時(shí)刻下的包含第一速度以及第一加速度的第一后驗(yàn)速度狀態(tài)向量，獲取流動(dòng)站在第一時(shí)刻下的包含第一位置以及第一雙差模糊度的第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量，獲取第二時(shí)刻下與流動(dòng)站相關(guān)聯(lián)的觀測(cè)數(shù)據(jù)；第一時(shí)刻早于第二時(shí)刻；

第一生成模塊，用于對(duì)第一后驗(yàn)速度狀態(tài)向量進(jìn)行預(yù)估優(yōu)化處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的第二速度和第二加速度，根據(jù)第二速度和第二加速度生成第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量；

第二生成模塊，用于根據(jù)第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量，對(duì)第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量進(jìn)行向量預(yù)估處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度，根據(jù)待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度生成先驗(yàn)位置狀態(tài)向量；

第三生成模塊，用于根據(jù)觀測(cè)數(shù)據(jù)以及第一后驗(yàn)位置狀態(tài)向量，對(duì)先驗(yàn)位置狀態(tài)向量進(jìn)行向量?jī)?yōu)化處理，得到流動(dòng)站在第二時(shí)刻下的第二位置以及第二雙差模糊度。

其中，第二生成模塊，包括

第一獲取單元，用于獲取與第二后驗(yàn)速度狀態(tài)向量相關(guān)聯(lián)且針對(duì)第一位置的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；