[發(fā)明專利]一種數據處理方法、設備以及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111432169.0
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN116184458A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設計）人: 辛浩浩
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/40
• 分類號: G01S19/40;G06F17/16;G06F17/18
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取流動站在第一時刻下的包含第一速度以及第一加速度的第一后驗速度狀態(tài)向量，獲取所述流動站在所述第一時刻下的包含第一位置以及第一雙差模糊度的第一后驗位置狀態(tài)向量，獲取第二時刻下與所述流動站相關聯的觀測數據；所述第一時刻早于所述第二時刻；

對所述第一后驗速度狀態(tài)向量進行預估優(yōu)化處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的第二速度和第二加速度，根據所述第二速度和所述第二加速度生成第二后驗速度狀態(tài)向量；

根據所述第二后驗速度狀態(tài)向量，對所述第一后驗位置狀態(tài)向量進行向量預估處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度，根據所述待優(yōu)化位置和所述待優(yōu)化雙差模糊度生成先驗位置狀態(tài)向量；

根據所述觀測數據以及所述第一后驗位置狀態(tài)向量，對所述先驗位置狀態(tài)向量進行向量優(yōu)化處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的第二位置以及第二雙差模糊度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二后驗速度狀態(tài)向量，對所述第一后驗位置狀態(tài)向量進行向量預估處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度，包括：

獲取與所述第二后驗速度狀態(tài)向量相關聯且針對所述第一位置的狀態(tài)轉移矩陣；

根據針對所述第一位置的狀態(tài)轉移矩陣以及針對所述第一雙差模糊度的狀態(tài)轉移矩陣，確定位置狀態(tài)轉移矩陣；

根據所述位置狀態(tài)轉移矩陣，對所述第一后驗位置狀態(tài)向量進行向量預估處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的待優(yōu)化位置和待優(yōu)化雙差模糊度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述觀測數據以及所述第一后驗位置狀態(tài)向量，對所述先驗位置狀態(tài)向量進行向量優(yōu)化處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的第二位置以及第二雙差模糊度，包括：

獲取所述第一后驗位置狀態(tài)向量對應的第一后驗位置狀態(tài)協方差矩陣，獲取所述流動站在所述第一時刻下的第一狀態(tài)轉移協方差矩陣；

根據所述位置狀態(tài)轉移矩陣、所述第一后驗位置狀態(tài)協方差矩陣以及所述第一狀態(tài)轉移協方差矩陣，生成所述流動站在所述第二時刻下的先驗位置狀態(tài)協方差矩陣；

獲取與所述第一后驗位置狀態(tài)向量相關聯的雙差載波相位觀測函數，以及與所述第一后驗位置狀態(tài)向量相關聯的雙差偽距觀測函數；

將所述雙差載波相位觀測函數以及所述雙差偽距觀測函數組成雙差觀測函數，對所述雙差觀測函數進行線性處理，得到線性雙差觀測函數；

根據所述觀測數據以及所述線性雙差觀測函數，生成針對所述第一后驗位置狀態(tài)向量的位置觀測矩陣，以及包括雙差偽距觀測值和雙差載波相位觀測值的位置觀測向量；

根據所述先驗位置狀態(tài)協方差矩陣、所述位置觀測向量以及所述位置觀測矩陣，對所述先驗位置狀態(tài)向量進行向量優(yōu)化處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的第二位置以及第二雙差模糊度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述先驗位置狀態(tài)協方差矩陣、所述位置觀測向量以及所述位置觀測矩陣，對所述先驗位置狀態(tài)向量進行向量優(yōu)化處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的第二位置以及第二雙差模糊度，包括：

根據所述位置觀測矩陣以及所述先驗位置狀態(tài)向量，確定位置估計觀測向量；

獲取所述位置估計觀測向量以及所述位置觀測向量之間的第一新息向量；

根據與所述位置觀測向量相關聯的先驗位置觀測協方差矩陣、所述先驗位置狀態(tài)協方差矩陣、所述位置觀測矩陣以及所述第一新息向量，確定目標先驗位置觀測協方差矩陣；

根據所述先驗位置狀態(tài)協方差矩陣、所述目標先驗位置觀測協方差矩陣以及所述位置觀測矩陣，生成第一增益矩陣；

根據所述第一增益矩陣以及所述第一新息向量，對所述先驗位置狀態(tài)向量進行向量優(yōu)化處理，得到所述流動站在所述第二時刻下的第二位置以及第二雙差模糊度。