[發明專利]一種可雙向變距機器人夾具

在審

• 申請號: 202111427596.X
• 申請日: 2021-11-27
• 公開（公告）號: CN113927622A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 寧文正;李朝陽;梁曉穎;張光輝;吳昕哲;阮詩倫
• 申請（專利權）人: 大連理工大學重大裝備設計與制造鄭州研究院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 鄭州中鼎萬策專利代理事務所(普通合伙) 41179
• 代理人: 黃照倩

本發明提出了一種可雙向變距機器人夾具，包括固定機架、移動框架、第一變距模組和第二變距模組，第一變距模組包括立板、變距導軌和吸盤裝置，立板與移動框架固定連接，立板上開設有導向滑孔，吸盤裝置通過變距滑輪與導向滑孔滑動連接，變距導軌沿橫向設置并與固定機架固定連接，吸盤裝置與變距導軌滑動連接；第二變距模組與第一變距模組的結構相同，第二變距模組的立板與移動框架滑動連接，變距導軌與固定機架滑動連接，固定機架上設置有驅動裝置二；固定機架上設置有驅動裝置一，驅動裝置一驅動移動框架帶動第一變距模組和第二變距模組的立板沿豎向活動，導向滑孔引導變距滑輪帶動吸盤裝置沿變距導軌滑動；實現本夾具的雙向變距。

技術領域

本發明屬于工業機器人夾具技術領域，具體提供一種可雙向變距機器人夾具。

背景技術

隨著科學技術的快速發展，工業機器人在自動化領域得到了廣泛的應用。工業機器人可以實現多個工件的快速抓取和碼放，大大地提高了工作效率，節省勞動成本。

常見的機器人夾具在夾取一組工件時，各個工件之間的距離是固定的。而在很多機床上下料和流水線的產品碼放裝箱中，工件或者產品碼放的位置需要進行間距的調整，這時候就需要進行人工干預，這就導致效率的降低。因此，為了更好地利用機器人提高工件的碼放效率，需要發明一種機器人夾具，能夠批量抓取和碼放工件，同時又能實現工件和產品的雙向變距碼放。

發明內容

本發明提出一種可雙向變距機器人夾具，解決現有技術中的機器人夾具的夾手之間距離固定無法滿足工件或產品不同距離和高度的抓取和碼放的問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：一種可雙向變距機器人夾具，包括固定機架、移動框架和兩組對稱設置的第一變距模組和第二變距模組，所述第一變距模組包括立板、變距導軌和吸盤裝置，所述立板與所述移動框架固定連接，且所述立板上開設有導向滑孔，所述吸盤裝置通過變距滑輪與所述導向滑孔滑動連接，所述變距導軌沿橫向設置并與所述固定機架固定連接，所述吸盤裝置與所述變距導軌滑動連接；所述第二變距模組與所述第一變距模組的結構相同，但所述第二變距模組的立板與所述移動框架滑動連接，所述變距導軌與所述固定機架滑動連接，所述固定機架上設置有驅動所述立板和所述變距導軌沿所述移動框架橫向滑動的驅動裝置二；所述固定機架上設置有驅動所述移動框架沿豎向活動的驅動裝置一，所述驅動裝置一驅動所述移動框架帶動所述第一變距模組和所述第二變距模組的立板沿豎向活動，所述導向滑孔引導所述變距滑輪帶動所述吸盤裝置沿所述變距導軌滑動。

本方案的技術效果是：通過驅動裝置一驅動移動框架沿豎向活動，移動框架帶動立板沿豎向活動，立板上的導向滑孔的孔壁通過對變距滑輪形成擠壓，帶動吸盤裝置沿變距導軌滑動，從而實現同一變距模組內吸盤裝置之間距離的變化；通過驅動裝置二驅動第二變距模組沿移動框架和固定機架活動，實現兩組變距模組之間的吸盤裝置之間距離的變化，從而實現機器人夾具的雙向變距，解決工件或產品不同距離和高度的抓取和碼放的問題。

在上述可雙向變距機器人夾具的優選技術方案中，所述固定機架和所述移動框架之間設置有豎直線性模組，所述豎直線性模組包括豎直導軌、豎直滑塊和連接塊，所述豎直導軌與所述固定機架固定連接，所述豎直滑塊通過所述連接塊與所述移動框架固定連接，所述豎直滑塊與所述豎直導軌滑動連接。

本方案的技術效果是：通過設置豎直線性模組，對移動框架沿豎直方向的活動形成導向，保證移動框架活動時的穩定性。

在上述可雙向變距機器人夾具的優選技術方案中，所述驅動裝置一包括伺服電機和豎直絲杠模組，所述豎直絲杠模組包括豎直軸帶座軸承、豎直絲杠螺母和豎直絲杠，所述豎直絲杠與所述豎直軸帶座軸承連接，所述豎直軸帶座軸承與所述固定機架固定連接，所述豎直絲杠螺母與所述移動框架固定連接，所述豎直絲杠與所述豎直絲杠螺母螺紋連接并貫穿所述移動框架，所述伺服電機與所述固定機架固定連接，且所述伺服電機的輸出軸通過聯軸器與所述豎直絲杠連接。