[發明專利]一種可雙向變距機器人夾具

在審

• 申請號: 202111427596.X
• 申請日: 2021-11-27
• 公開（公告）號: CN113927622A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 寧文正;李朝陽;梁曉穎;張光輝;吳昕哲;阮詩倫
• 申請（專利權）人: 大連理工大學重大裝備設計與制造鄭州研究院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 鄭州中鼎萬策專利代理事務所(普通合伙) 41179
• 代理人: 黃照倩

1.一種可雙向變距機器人夾具，其特征在于，包括固定機架、移動框架和兩組對稱設置的第一變距模組和第二變距模組，

所述第一變距模組包括立板、變距導軌和吸盤裝置，所述立板與所述移動框架固定連接，且所述立板上開設有導向滑孔，所述吸盤裝置通過變距滑輪與所述導向滑孔滑動連接，所述變距導軌沿橫向設置并與所述固定機架固定連接，所述吸盤裝置與所述變距導軌滑動連接；

所述第二變距模組與所述第一變距模組的結構相同，但所述第二變距模組的立板與所述移動框架滑動連接，所述變距導軌與所述固定機架滑動連接，所述固定機架上設置有驅動所述立板和所述變距導軌沿所述移動框架橫向滑動的驅動裝置二；

所述固定機架上設置有驅動所述移動框架沿豎向活動的驅動裝置一，所述驅動裝置一驅動所述移動框架帶動所述第一變距模組和所述第二變距模組的立板沿豎向活動，所述導向滑孔引導所述變距滑輪帶動所述吸盤裝置沿所述變距導軌滑動。

2.根據權利要求1所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述固定機架和所述移動框架之間設置有豎直線性模組，所述豎直線性模組包括豎直導軌、豎直滑塊和連接塊，所述豎直導軌與所述固定機架固定連接，所述豎直滑塊通過所述連接塊與所述移動框架固定連接，所述豎直滑塊與所述豎直導軌滑動連接。

3.根據權利要求2所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述驅動裝置一包括伺服電機和豎直絲杠模組，所述豎直絲杠模組包括豎直軸帶座軸承、豎直絲杠螺母和豎直絲杠，所述豎直絲杠與所述豎直軸帶座軸承連接，所述豎直軸帶座軸承與所述固定機架固定連接，所述豎直絲杠螺母與所述移動框架固定連接，所述豎直絲杠與所述豎直絲杠螺母螺紋連接并貫穿所述移動框架，所述伺服電機與所述固定機架固定連接，且所述伺服電機的輸出軸通過聯軸器與所述豎直絲杠連接。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述驅動裝置二包括同步電機和水平絲杠模組，所述水平絲杠模組包括水平軸帶座軸承、水平絲杠和水平絲杠螺母，所述水平絲杠與所述水平軸帶座軸承連接，所述水平軸帶座軸承與所述固定機架固定連接，所述固定機架滑動連接有導軌安裝板，所述第二變距模組的變距導軌與所述導軌安裝板固定連接，所述水平絲杠螺母與所述導軌安裝板固定連接，所述水平絲杠與所述水平絲杠螺母螺紋連接，所述同步電機與所述固定機架固定連接，且所述同步電機的輸出軸與所述水平絲杠連接。

5.根據權利要求4所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述同步電機位于所述水平絲杠模組的上方，所述同步電機的輸出軸連接有主動輪，所述水平絲杠的一端連接有從動輪，所述主動輪通過同步帶與所述從動輪連接。

6.根據權利要求5所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述導軌安裝板通過水平線性模組與所述固定機架滑動連接，所述水平線性模組包括水平導軌和水平滑塊，所述水平導軌與所述固定機架固定連接，所述水平滑塊與所述導軌安裝板固定連接，所述水平滑塊與所述水平導軌滑動連接。

7.根據權利要求6所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述移動框架上開設有滑槽，所述第二變距模組的立板連接有連接板，所述連接板貫穿所述滑槽并連接有吊裝滑輪，所述吊裝滑輪位于所述連接板的兩側，并放置于所述移動框架上。

8.根據權利要求1所述的可雙向變距機器人夾具，其特征在于，所述第一變距模組和所述第二變距模組分別設置有多個所述吸盤裝置，每個所述吸盤裝置對應一個所述導向滑孔，且同一個所述立板上的導向滑孔傾斜角度不同。