[發(fā)明專利]用于壓鑄加工的機(jī)械手及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111427164.9
• 申請日: 2021-11-28
• 公開（公告）號: CN114082918B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周文平;陳國龍;李現(xiàn)偉
• 申請（專利權(quán)）人: 蚌埠隆華壓鑄機(jī)有限公司;蚌埠學(xué)院
• 主分類號: B22D17/20
• 分類號: B22D17/20;B22D17/22;B25J15/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113
• 代理人: 朱世新

本發(fā)明提供一種用于壓鑄加工的機(jī)械手及機(jī)器人包括固定模具、活動模具及多用途機(jī)械手，所述固定模具與活動模具配合形成用于壓鑄的成形腔體，所述噴淋伸縮頂針頂端的噴淋孔均與其側(cè)邊開設(shè)的進(jìn)液孔連通，所述復(fù)位推動板活動抵靠在伸縮夾持頂針和噴淋伸縮頂針靠近固定降溫噴頭一端，所述供氣艙與殼體側(cè)壁設(shè)置的供氣閥連通，本發(fā)明采用頂針伸縮的方式實(shí)現(xiàn)物料的承載，通過在成型料邊緣輪廓處采用圍欄式伸縮夾持頂針和噴淋伸縮頂針進(jìn)行限位，進(jìn)而防止成型料產(chǎn)生位移，此種限位方式不受成型件形態(tài)的影響，在模具多次換版后仍然能夠進(jìn)行適配，在成型料取下后隨即進(jìn)入噴淋降溫狀態(tài)，并智能化停止遮擋區(qū)域的噴淋，提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及壓鑄取件機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于壓鑄加工的機(jī)械手及機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中公開號為“CN103894583B”的一種壓鑄六軸機(jī)械手的控制方法，其包括機(jī)械手臂，該機(jī)械手臂上設(shè)有橫行部、引拔部、正臂部及副臂部，正臂部上設(shè)有取件夾爪，并設(shè)置壓鑄六軸機(jī)械手控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括機(jī)械手臂運(yùn)動控制裝置及伺服控制噴霧回收裝置，其包括以下步驟：設(shè)置機(jī)械手臂運(yùn)動狀態(tài)控制裝置；設(shè)置機(jī)械手臂伺服驅(qū)動裝置；設(shè)置伺服控制噴霧回收裝置；啟動壓鑄六軸機(jī)械手控制系統(tǒng)與壓鑄機(jī)，數(shù)據(jù)采集單元采集機(jī)械手臂的實(shí)時(shí)運(yùn)動數(shù)據(jù)，輸送到電腦繪制運(yùn)動軌跡，得到校正信息，反饋到伺服控制單片機(jī)，糾正機(jī)械手臂的動作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制機(jī)械手臂在動態(tài)時(shí)的空間動作及精度。

但是上述該壓鑄六軸機(jī)械手的控制方法在使用過程中仍然存在較為明顯的缺陷：1、上述裝置通過機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)對壓鑄成型件的夾持取件，由于壓鑄成型件通常為異型結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致機(jī)械手在夾取過程中較為困難，且受到模具換版的影響，夾持機(jī)械手需要根據(jù)換版模具影響進(jìn)行夾取點(diǎn)的調(diào)節(jié)，從而增加了調(diào)試負(fù)擔(dān)，且由于壓鑄成型的原材料通常為不含鐵的合金材質(zhì)，其硬度相對較低，因此夾持取件過程中容易因?yàn)閵A持力度過大而造成成型件損傷，進(jìn)而影響成型件的品質(zhì)；2、上述裝置功能較為單一，僅僅能夠進(jìn)行壓鑄成型件的夾持取件，而在壓鑄過程中，模具噴涂處的表面始終處于高的溫度梯度下，其表面所受的熱沖擊非常大，故而大溫度梯度是損害模具壽命、降低鑄件產(chǎn)品性能的原因之一，因此在成型件的夾取間隙，通常會采用噴涂降溫的方式對固定模具和活動模具進(jìn)行噴涂降溫，而現(xiàn)有技術(shù)中的噴涂降溫與夾持取件通常采用不同的機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)，二者交叉工作從而延長了取件和噴涂的時(shí)間，且由于采用不同機(jī)械臂，進(jìn)而增加了機(jī)械成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于壓鑄加工的機(jī)械手及機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于壓鑄加工的機(jī)械手，包括固定模具、活動模具及多用途機(jī)械手，所述固定模具與活動模具配合形成用于壓鑄的成形腔體，所述固定模具上下兩側(cè)活動插設(shè)有分別連接在不同伸縮氣缸上的下料推桿，所述多用途機(jī)械手活動連接在機(jī)械臂的工作端；

所述多用途機(jī)械手包括殼體，所述多用途機(jī)械手位于活動模具一側(cè)的殼體上矩形陣列式設(shè)置有若干固定降溫噴頭，若干所述固定降溫噴頭均與殼體內(nèi)設(shè)置的第一供液室連通，所述多用途機(jī)械手遠(yuǎn)離固定降溫噴頭一側(cè)的殼體上陣列式插設(shè)有若干伸縮夾持頂針和噴淋伸縮頂針，若干所述噴淋伸縮頂針遠(yuǎn)離固定降溫噴頭一端均開設(shè)有噴淋孔，所述噴淋伸縮頂針頂端的噴淋孔均與其側(cè)邊開設(shè)的進(jìn)液孔連通，若干所述噴淋伸縮頂針均貫穿式插設(shè)于第二供液室內(nèi)，所述噴淋伸縮頂針側(cè)邊設(shè)置的進(jìn)液孔均與第二供液室活動配合，所述殼體遠(yuǎn)離噴淋伸縮頂針的噴淋孔一側(cè)的內(nèi)部平移式設(shè)置有復(fù)位推動板，所述復(fù)位推動板活動抵靠在伸縮夾持頂針和噴淋伸縮頂針靠近固定降溫噴頭一端，所述復(fù)位推動板遠(yuǎn)離噴淋伸縮頂針一端與復(fù)位氣囊固定連接，所述復(fù)位氣囊與殼體內(nèi)部開設(shè)的供氣艙連通；

所述第一供液室、第二供液室均與殼體側(cè)壁設(shè)置的進(jìn)液閥連通，所述進(jìn)液閥通過供液管與外接供液泵連通，所述供氣艙與殼體側(cè)壁設(shè)置的供氣閥連通，所述供氣閥通過供氣管與外接充放氣泵連通。

優(yōu)選的，所述伸縮夾持頂針和噴淋伸縮頂針外部均包裹有橡膠層。