[發明專利]自動駕駛的仿真方法及系統

在審

• 申請號: 202111423695.0
• 申請日: 2021-11-26
• 公開（公告）號: CN114065546A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 張相;張洪冬;梁爽;張劍
• 申請（專利權）人: 北京超星未來科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15;G06F16/23
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 張卓

本發明的自動駕駛的仿真方法，屬于自駕仿真方法的技術領域，解決現有的方法僅使用自身理想的模型，忽略了車輛磨損后的實際參數變化的技術問題。其適用于車輛仿真數據的更新，車輛安裝有仿真系統和自動駕駛軟件，所述方法包括：自動駕駛軟件輸入信號時，控制所述仿真系統啟動，獲取所述仿真系統的輸出數據；車輛啟動后，實時獲取車輛的狀態參數，及其場景參數真實測試數據；根據所述狀態參數和場景參數真實測試數據以更新仿真系統的仿真數據。本發明用以提高仿真的精確性。

技術領域

本發明屬于自駕仿真技術的技術領域，尤其涉及一種自動駕駛的仿真方法及系統。

背景技術

在自動駕駛行業，量產落地是行業追求的最終目標。HIL(hardware in the loop)硬件在環仿真系統作為傳統車輛主機廠測試生產的優秀方法，由于自動駕駛依然和傳統車輛的高耦合性，HIL在自動駕駛量產道路上依然是無法替代的工具方法。

高級別的自動駕駛系統需要對控制、感知、規劃決策乃至硬件驅動程序進行多維度的仿真測試，傳統的HIL系統只有少量的道路、車輛和障礙物信息，缺少很多關鍵的仿真元素，或者無法真實還原現實中的復雜場景；在自動駕駛領域也有很多基于電腦主機自研的仿真系統，提高環境仿真的真實性的，但忽視了車輛模型的精確性。

有鑒于此，特提出本發明。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動駕駛的仿真方法，解決現有的方法僅使用自身理想的模型，忽略了車輛磨損后的實際參數變化的技術問題。本案的技術方案有諸多技術有益效果，見下文介紹：

提供一種自動駕駛的仿真方法，適用于車輛仿真數據的更新，車輛安裝有仿真系統和自動駕駛軟件，所述方法包括：

自動駕駛軟件輸入信號時，控制所述仿真系統啟動，獲取所述仿真系統的輸出數據；

車輛啟動后，實時獲取車輛的狀態參數，及其場景參數真實測試數據；

根據所述狀態參數和場景參數真實測試數據以更新仿真系統的仿真數據。

在一個優選或可選的實施方式中，根據所述狀態參數和場景參數真實測試數據以更新仿真系統的仿真數據的方法包括：

所述輸出數據、狀態參數和場景參數真實測試數據通過全最小二乘法進行擬合，確定擬合參數；

所述擬合參數確定仿真系統的更新模型參數，所述更新模型參數用以更新仿真系統的場景仿真模型。

在一個優選或可選的實施方式中，所述擬合參數確定仿真系統的更新模型參數的方法包括：

獲取當前仿真系統中的仿真模型參數；

所述擬合參數和仿真模型參數通過卡爾曼濾波器進行融合，確定所述更新模型參數。

其次是提供一種自動駕駛的仿真系統，適用于車輛仿真數據的更新，車輛安裝有仿真系統和自動駕駛軟件，所述系統包括：

獲取單元，在自動駕駛軟件輸入信號且控制所述仿真系統啟動，獲取所述仿真系統的輸出數據及實時獲取車輛的狀態參數和場景參數真實測試數據；

計算單元，用于根據所述狀態參數和場景參數真實測試數據以更新仿真系統的仿真數據。

在一個優選或可選的實施方式中，所述獲取單元還用于獲取獲取當前仿真系統中的仿真模型參數；

所述計算單元，用于確定擬合參數，且根據所述輸出數據、狀態參數和場景參數真實測試數據通過全最小二乘法進行擬合以確定；

所述擬合參數確定仿真系統的更新模型參數，所述更新模型參數用以更新仿真系統的場景仿真模型。