[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛的仿真方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111423695.0
• 申請日: 2021-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN114065546A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張相;張洪冬;梁爽;張劍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京超星未來科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20;G06F30/15;G06F16/23
• 代理公司: 北京清大紫荊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11718
• 代理人: 張卓

1.一種自動(dòng)駕駛的仿真方法，適用于車輛仿真數(shù)據(jù)的更新，車輛安裝有仿真系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛軟件，其特征在于，所述方法包括：

自動(dòng)駕駛軟件輸入信號(hào)時(shí)，控制所述仿真系統(tǒng)啟動(dòng)，獲取所述仿真系統(tǒng)的輸出數(shù)據(jù)；

車輛啟動(dòng)后，實(shí)時(shí)獲取車輛的狀態(tài)參數(shù)，及其場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)以更新仿真系統(tǒng)的仿真數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真方法，其特征在于，根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)以更新仿真系統(tǒng)的仿真數(shù)據(jù)的方法包括：

所述輸出數(shù)據(jù)、狀態(tài)參數(shù)和場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)通過全最小二乘法進(jìn)行擬合，確定擬合參數(shù)；

所述擬合參數(shù)確定仿真系統(tǒng)的更新模型參數(shù)，所述更新模型參數(shù)用以更新仿真系統(tǒng)的場景仿真模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述擬合參數(shù)確定仿真系統(tǒng)的更新模型參數(shù)的方法包括：

獲取當(dāng)前仿真系統(tǒng)中的仿真模型參數(shù)；

所述擬合參數(shù)和仿真模型參數(shù)通過卡爾曼濾波器進(jìn)行融合，確定所述更新模型參數(shù)。

4.一種自動(dòng)駕駛的仿真系統(tǒng)，適用于車輛仿真數(shù)據(jù)的更新，車輛安裝有仿真系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛軟件，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

獲取單元，在自動(dòng)駕駛軟件輸入信號(hào)且控制所述仿真系統(tǒng)啟動(dòng)，獲取所述仿真系統(tǒng)的輸出數(shù)據(jù)及實(shí)時(shí)獲取車輛的狀態(tài)參數(shù)和場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)以更新仿真系統(tǒng)的仿真數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取單元還用于獲取獲取當(dāng)前仿真系統(tǒng)中的仿真模型參數(shù)；

所述計(jì)算單元，用于確定擬合參數(shù)，且根據(jù)所述輸出數(shù)據(jù)、狀態(tài)參數(shù)和場景參數(shù)真實(shí)測試數(shù)據(jù)通過全最小二乘法進(jìn)行擬合以確定；

所述擬合參數(shù)確定仿真系統(tǒng)的更新模型參數(shù)，所述更新模型參數(shù)用以更新仿真系統(tǒng)的場景仿真模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元還用于所述擬合參數(shù)和仿真模型參數(shù)通過卡爾曼濾波器進(jìn)行融合，確定所述更新模型參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述仿真系統(tǒng)包括車輛動(dòng)力模型仿真器，接收所述更新模型參數(shù)以更新仿真系統(tǒng)中的存儲(chǔ)原始場景數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛動(dòng)力模型仿真器包括運(yùn)行模式選擇，支持多個(gè)仿真場景模型的獨(dú)立式的運(yùn)行測試，和/或，包括感知測試模式，能夠?qū)Χ鄠€(gè)仿真場景模型進(jìn)行組合，用于測試對(duì)象在極端場景工況下的穩(wěn)定安全性。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿真系統(tǒng)，其特征在于，車輛還裝載有TCP/UDP傳輸傳感器數(shù)據(jù)的給嵌入式平臺(tái)，所述更新模型參數(shù)通過所述給嵌入式平臺(tái)輸送至所述車輛動(dòng)力模型仿真器。