[發明專利]適用于大棚農機的智能運動控制系統

在審

• 申請號: 202111421664.1
• 申請日: 2021-11-26
• 公開（公告）號: CN114137875A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 何崢暉;張青苗
• 申請（專利權）人: 江蘇悟空風行科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01C15/00;G01S17/08;G01S17/931
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 過顧佳

本發明涉及一種適用于大棚農機的智能運動控制系統。其包括橫向偏移測量機構、電控轉向裝置以及運動控制器，橫向偏移測量機構、電控轉向裝置與運動控制器電連接；橫向偏移測量機構包括設置于大棚每個地頭的地頭激光發射機構以及與地頭激光發射機構適配的激光標靶，所述激光標靶設置于大棚農機上，激光標靶同時接收兩個地頭激光發射機構所發射的地頭激光束，運動控制器根據激光標靶所接收的地頭激光束確定大棚農機運動作業時的橫向偏移量，且根據所確定的橫向偏移量通過電控轉向裝置控制大棚農機進行所需的轉向，以將大棚農機實時修正至所需的行駛狀態。本發明能有效實現對大棚農機運動的控制，提高大棚農機運動的智能化程度，安全可靠。

技術領域

本發明涉及一種智能運動控制系統，尤其是一種適用于大棚農機的智能運動控制系統。

背景技術

隨著標準化大棚的推廣應用，棚內作業的直線度要求越來越高，單純依靠駕駛員控制車輛實現直線行駛，效率低且精度差，難以滿足要求。受制于大棚的遮擋，基于衛星定位的導航系統無法在大棚內使用，其他的室內導航定位方式要么成本高，要么精度不足，如何解決大棚內農機的智能運動，實成為農戶和企業迫切的需要。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術中存在的不足，提供一種適用于大棚農機的智能運動控制系統，其能有效實現對大棚農機運動的控制，提高大棚農機運動的智能化程度，安全可靠。

按照本發明提供的技術方案，所述適用于大棚農機的智能運動控制系統，包括用于確定大棚農機在大棚內運動作業時偏移狀態的橫向偏移測量機構、用于操控大棚農機轉向的電控轉向裝置以及用于控制大棚農機運動狀態的運動控制器，橫向偏移測量機構、電控轉向裝置與運動控制器電連接；

所述橫向偏移測量機構包括設置于大棚每個地頭的地頭激光發射機構以及與地頭激光發射機構適配的激光標靶，所述激光標靶設置于大棚農機上，激光標靶同時接收兩個地頭激光發射機構所發射的地頭激光束，運動控制器根據激光標靶所接收的地頭激光束確定大棚農機運動作業時的橫向偏移量，且根據所確定的橫向偏移量通過電控轉向裝置控制大棚農機進行所需的轉向，以將大棚農機實時修正至所需的行駛狀態。

所述地頭激光發射機構包括地頭激光支架以及若干設置于地頭激光支架上的地頭激光發射器；

對于大棚地頭的兩個地頭激光發射機構，地頭激光支架上的一地頭激光發射器能與另一地頭激光支架上的地頭激光發射器呈一一正對應；大棚農機在任意兩個地頭激光發射器間直線運動時，任一地頭激光發射器發射的地頭激光束配置為照射在激光標靶的中心；

地頭激光發射器由PWM驅動，每個地頭激光發射器的PWM頻率及占空比不同，根據激光標靶所接收的地頭激光束確定大棚農機所行駛的位置狀態以及大棚農機運動作業時的橫向偏移量。

所述激光標靶包括激光標靶座以及至少兩個設置于激光標靶座上的激光束接收感應體，所述兩個激光束接收感應體分別與大棚農機的車頭與車尾對應；

大棚農機在任意兩個正對應的地頭激光發射器間運動時，激光標靶座上的激光束接收感應體與所述兩個地頭激光發射器正對應，以通過激光束接收感應體同時接收兩個地頭激光發射器所發射的地頭激光束。

在大棚內設置大棚農機運動作業調頭用的地頭調頭通道時，所述激光標靶包括激光標靶座以及至少四個設置于所述激光標靶座上的激光束接收感應體，其中，四個激光束接收感應體分別與大棚農機的車頭、車尾以及車身的側面相對應；

還包括適配安裝于地頭調頭通道端部的調頭通道支架以及裝配于所述調頭通道支架上的通道激光發射器，激光標靶通過相應的激光束接收感應體接收通道激光發射器發射的通道激光束和/或地頭激光發射器發射的地頭激光束；

同時接收到通道激光束與地頭激光束時，激光標靶根據通道激光束確定通道激光信息以及根據地頭激光束確定地頭激光信息，并將所確定的通道激光信息以及地頭激光信息傳輸至運動控制器內；