[發明專利]適用于大棚農機的智能運動控制系統

在審

• 申請號: 202111421664.1
• 申請日: 2021-11-26
• 公開（公告）號: CN114137875A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 何崢暉;張青苗
• 申請（專利權）人: 江蘇悟空風行科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01C15/00;G01S17/08;G01S17/931
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 過顧佳

1.一種適用于大棚農機的智能運動控制系統，其特征是：包括用于確定大棚農機(9)在大棚內運動作業時偏移狀態的橫向偏移測量機構、用于操控大棚農機(9)轉向的電控轉向裝置(3)以及用于控制大棚農機(9)運動狀態的運動控制器(1)，橫向偏移測量機構、電控轉向裝置(3)與運動控制器(1)電連接；

所述橫向偏移測量機構包括設置于大棚每個地頭的地頭激光發射機構以及與地頭激光發射機構適配的激光標靶(5)，所述激光標靶(5)設置于大棚農機(9)上，激光標靶(5)同時接收兩個地頭激光發射機構所發射的地頭激光束，運動控制器(1)根據激光標靶(5)所接收的地頭激光束確定大棚農機(9)運動作業時的橫向偏移量，且根據所確定的橫向偏移量通過電控轉向裝置(3)控制大棚農機(9)進行所需的轉向，以將大棚農機(9)實時修正至所需的行駛狀態。

2.根據權利要求1所述的適用于大棚農機的智能運動控制系統，其特征是：所述地頭激光發射機構包括地頭激光支架(10)以及若干設置于地頭激光支架(10)上的地頭激光發射器(11)；

對于大棚地頭的兩個地頭激光發射機構，地頭激光支架(10)上的一地頭激光發射器(11)能與另一地頭激光支架(10)上的地頭激光發射器(11)呈一一正對應；大棚農機(9)在任意兩個地頭激光發射器(11)間直線運動時，任一地頭激光發射器(11)發射的地頭激光束配置為照射在激光標靶(5)的中心；

地頭激光發射器(11)由PWM驅動，每個地頭激光發射器(11)的PWM頻率及占空比不同，根據激光標靶(5)所接收的地頭激光束確定大棚農機(9)所行駛的位置狀態以及大棚農機(9)運動作業時的橫向偏移量。

3.根據權利要求2所述的適用于大棚農機的智能運動控制系統，其特征是：所述激光標靶(5)包括激光標靶座以及至少兩個設置于激光標靶座上的激光束接收感應體，所述兩個激光束接收感應體分別與大棚農機(9)的車頭與車尾對應；

大棚農機(9)在任意兩個正對應的地頭激光發射器(11)間運動時，激光標靶座上的激光束接收感應體與所述兩個地頭激光發射器(11)正對應，以通過激光束接收感應體同時接收兩個地頭激光發射器(11)所發射的地頭激光束。

4.根據權利要求2所述的適用于大棚農機的智能運動控制系統，其特征是：在大棚內設置大棚農機(9)運動作業調頭用的地頭調頭通道時，所述激光標靶(5)包括激光標靶座以及至少四個設置于所述激光標靶座上的激光束接收感應體，其中，四個激光束接收感應體分別與大棚農機(9)的車頭、車尾以及車身的側面相對應；

還包括適配安裝于地頭調頭通道端部的調頭通道支架(12)以及裝配于所述調頭通道支架(12)上的通道激光發射器(21)，激光標靶(5)通過相應的激光束接收感應體接收通道激光發射器(21)發射的通道激光束和/或地頭激光發射器(11)發射的地頭激光束；

同時接收到通道激光束與地頭激光束時，激光標靶(5)根據通道激光束確定通道激光信息以及根據地頭激光束確定地頭激光信息，并將所確定的通道激光信息以及地頭激光信息傳輸至運動控制器(1)內；

運動控制器(1)根據所接收通道激光信息以及地頭激光信息通過電控轉向裝置(3)控制大棚農機(9)調頭。

5.根據權利要求1至4任一項所述的適用于大棚農機的智能運動控制系統，其特征是：還包括用于獲取大棚農機(9)在大棚內位置信息的棚內粗定位裝置以及用于調節大棚農機(9)行駛速度的電子油門裝置(4)，所述棚內粗定位裝置以及電子油門裝置(4)與運動控制器(1)電連接；

棚內粗定位裝置將所獲取大棚農機(9)的棚內位置信息實時傳輸至運動控制器(1)內，運動控制器(1)根據所接收的棚內位置信息通過電控轉向裝置(3)和/或電子油門裝置(4)控制大棚農機(9)在大棚內的行駛，以輔助控制大棚農機(9)在大棚內的運動作業。