[發(fā)明專利]一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法

有效

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• 申請日: 2021-11-25
• 公開（公告）號: CN114084111B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 張楊宇;李棟;劉志超;李世軍;駱振興;夏云昶
• 申請（專利權）人: 北京輕舟智航科技有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發(fā)明實施例涉及一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，所述方法包括：構建剎車計算閉環(huán)；獲取當前時間點的實時速度、實時反饋減速度和期望減速度信息，生成對應的當前速度數(shù)據(jù)、當前反饋減速度數(shù)據(jù)和當前期望減速度數(shù)據(jù)；得到當前標定剎車數(shù)據(jù)；獲取上一個時間點的剎車百分比信息作為前一剎車數(shù)據(jù)；獲取當前時間點前指定歷史時間點上的期望減速度信息作為歷史減速度數(shù)據(jù)；在歷史減速度數(shù)據(jù)不低于預設的最小減速度閾值時，將歷史減速度數(shù)據(jù)、當前反饋減速度數(shù)據(jù)、當前標定剎車數(shù)據(jù)和前一剎車數(shù)據(jù)，輸入剎車計算閉環(huán)進行閉環(huán)剎車運算，生成當前剎車數(shù)據(jù)；根據(jù)當前剎車數(shù)據(jù)對車輛進行剎車控制。通過本發(fā)明可以提高剎車控制精度。

技術領域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術領域，特別涉及一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法。

背景技術

自動駕駛控制模塊根據(jù)功能可以劃分為橫向控制單元和縱向控制單元。通常縱向控制單元在對自動駕駛車輛進行剎車控制時，會根據(jù)車輛規(guī)劃模塊下發(fā)的期望減速度以及當前車速查詢剎車標定表從而獲得對應的剎車百分比，再將該剎車百分比下發(fā)到車輛底盤模塊對剎車制動進行對應控制達到減速的效果。這種操作方式簡單快速，但缺點也比較明顯，無法根據(jù)車輛自身的個性化制動延遲特性對標定剎車百分比進行自適應調整，從而就要為每輛車定制不同的標定表。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的，就是針對現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，構建剎車計算閉環(huán)，通過剎車計算閉環(huán)對車輛的實時反饋減速度與歷史減速度做差分來獲得自車個性化的制動延遲特征，再經(jīng)由PID增量控制運算獲得與自車個性化特征有關的剎車增量，再在標定值上疊加剎車增量來獲得自適應處理后的預估剎車數(shù)據(jù)，再對預估剎車數(shù)據(jù)與前一剎車數(shù)據(jù)進行比對從而獲得最終的當次剎車數(shù)據(jù)。通過本發(fā)明，可以基于一個基準標定表對具有不同延遲特征的車輛進行自適應剎車控制，無需再對所有車輛進行一車一表的標定配置，不但可以降低車輛的部署、維護成本，提高部署、維護工作效率，還可以提高剎車控制精度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例第一方面提供了一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，所述方法包括：

構建剎車計算閉環(huán)；

獲取當前時間點的實時速度、實時反饋減速度和期望減速度信息，生成對應的當前速度數(shù)據(jù)、當前反饋減速度數(shù)據(jù)和當前期望減速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當前速度數(shù)據(jù)和所述當前期望減速度數(shù)據(jù)，查詢預設的反映速度、減速度和標定剎車百分比對應關系的剎車標定表，得到匹配的標定剎車百分比作為當前標定剎車數(shù)據(jù)；

獲取當前時間點的上一個時間點的剎車百分比信息作為前一剎車數(shù)據(jù)；

獲取當前時間點前指定歷史時間點上的期望減速度信息作為歷史減速度數(shù)據(jù)；

在所述歷史減速度數(shù)據(jù)不低于預設的最小減速度閾值時，將所述歷史減速度數(shù)據(jù)、所述當前反饋減速度數(shù)據(jù)、所述當前標定剎車數(shù)據(jù)和所述前一剎車數(shù)據(jù)，輸入所述剎車計算閉環(huán)進行閉環(huán)剎車運算，生成當前剎車數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當前剎車數(shù)據(jù)對車輛進行剎車控制。

優(yōu)選的，所述剎車計算閉環(huán)包括減速度差分處理模塊、剎車增量PID控制處理模塊、剎車預估處理模塊、剎車差分處理模塊和剎車比較輸出模塊。

優(yōu)選的，所述剎車計算閉環(huán)進行閉環(huán)剎車運算時，所述方法還包括：

所述剎車計算閉環(huán)將所述歷史減速度數(shù)據(jù)和所述當前反饋減速度數(shù)據(jù)，輸入所述減速度差分處理模塊進行差分運算，生成第一減速度差分數(shù)據(jù)；

將所述第一減速度差分數(shù)據(jù)，輸入所述剎車增量PID控制處理模塊進行PID增量控制運算，生成第一剎車增量數(shù)據(jù)；

將所述第一剎車增量數(shù)據(jù)和所述當前標定剎車數(shù)據(jù)，輸入所述剎車預估處理模塊進行總和運算，生成第一剎車數(shù)據(jù)；