[發明專利]一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法

有效

• 申請號: 202111416620.X
• 申請日: 2021-11-25
• 公開（公告）號: CN114084111B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 張楊宇;李棟;劉志超;李世軍;駱振興;夏云昶
• 申請（專利權）人: 北京輕舟智航科技有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

構建剎車計算閉環；

獲取當前時間點的實時速度、實時反饋減速度和期望減速度信息，生成對應的當前速度數據、當前反饋減速度數據和當前期望減速度數據；

根據所述當前速度數據和所述當前期望減速度數據，查詢預設的反映速度、減速度和標定剎車百分比對應關系的剎車標定表，得到匹配的標定剎車百分比作為當前標定剎車數據；

獲取當前時間點的上一個時間點的剎車百分比信息作為前一剎車數據；

獲取當前時間點前指定歷史時間點上的期望減速度信息作為歷史減速度數據；

在所述歷史減速度數據不低于預設的最小減速度閾值時，將所述歷史減速度數據、所述當前反饋減速度數據、所述當前標定剎車數據和所述前一剎車數據，輸入所述剎車計算閉環進行閉環剎車運算，生成當前剎車數據；

根據所述當前剎車數據對車輛進行剎車控制。

2.根據權利要求1所述的基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，其特征在于，

所述剎車計算閉環包括減速度差分處理模塊、剎車增量PID控制處理模塊、剎車預估處理模塊、剎車差分處理模塊和剎車比較輸出模塊。

3.根據權利要求2所述的基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，其特征在于，所述剎車計算閉環進行閉環剎車運算時，所述方法還包括：

所述剎車計算閉環將所述歷史減速度數據和所述當前反饋減速度數據，輸入所述減速度差分處理模塊進行差分運算，生成第一減速度差分數據；

將所述第一減速度差分數據，輸入所述剎車增量PID控制處理模塊進行PID增量控制運算，生成第一剎車增量數據；

將所述第一剎車增量數據和所述當前標定剎車數據，輸入所述剎車預估處理模塊進行總和運算，生成第一剎車數據；

將所述第一剎車數據和所述前一剎車數據，輸入所述剎車差分處理模塊進行差分運算，生成第一剎車差分數據；

將預設的剎車差分閾值、所述第一剎車差分數據、所述第一剎車數據和所述前一剎車數據，輸入所述剎車比較輸出模塊進行數據比較并根據比較結果選擇對應的剎車數據作為所述當前剎車數據進行輸出。

4.根據權利要求3所述的基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，其特征在于，所述減速度差分處理模塊進行差分運算時，所述方法還包括：

所述減速度差分處理模塊計算生成所述第一減速度差分數據并輸出，第一減速度差分數據＝當前反饋減速度數據-歷史減速度數據。

5.根據權利要求3所述的基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，其特征在于，所述剎車增量PID控制處理模塊進行PID增量控制運算時，所述方法還包括：

所述剎車增量PID控制處理模塊，以所述第一減速度差分數據為當次PID控制周期的差分數據e；并根據預設的比例增益k_p，對所述差分數據e進行比例運算，生成比例運算數據C_p，C_p＝k_p*e；并根據預設的積分增益k_i和控制周期T，對所述差分數據e進行積分運算，生成積分運算數據C_i,并根據預設的微分增益k_d，對所述差分數據e進行微分運算，生成微分運算數據C_d，e'為前次PID控制周期的第一減速度差分數據；并對所述比例運算數據C_p、所述積分運算數據C_i和所述微分運算數據C_d進行總和運算，將總和運算結果作為所述第一剎車增量數據進行輸出。

6.根據權利要求3所述的基于實時反饋和歷史減速度的剎車控制方法，其特征在于，所述剎車差分處理模塊進行差分運算時，所述方法還包括：

所述剎車差分處理模塊計算生成所述第一剎車差分數據并輸出，第一剎車差分數據＝前一剎車數據-第一剎車數據。