[發明專利]基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202111409783.5
• 申請日: 2021-11-24
• 公開（公告）號: CN113954877A
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發明（設計）人: 許慶;蔡孟池;李克強;王建強
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 花麗

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法及裝置，汽車上設置有用于計算能保障車輛安全的控制輸入的安全沙箱，其中，方法包括：獲取汽車的當前駕駛環境；基于安全沙箱根據當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別控制器輸入量的當前所屬區域；根據當前所屬區域控制車輛響應當前所屬區域對應的車輛保護動作。由此，可以實時判斷車輛的控制輸入是否能保證車輛安全，并在不能保證車輛安全時實時規劃新的控制輸入，從而保證車輛的安全性。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法及裝置。

背景技術

自動駕駛汽車的控制量(如車速、前輪轉角等)由控制器計算所得，控制器則由不同用戶面向不同場景分別開發，如面向隊列跟車行駛、交叉路口車速引導行駛等，其設計方法往往只考慮在特定場景中行駛的可行性，且在多種場景下的多種控制目標和指令可能存在沖突，無法保證車輛的行駛安全性。在將來網聯交通的環境下，來自智慧路側、云端的控制指令可能包含多種不可靠因素，也會影響行車安全。

因此，為了保證車輛的安全性，需要設計車輛安全仲裁機制，實時判斷車輛的控制輸入是否能保證車輛安全，并在不能保證車輛安全時實時規劃新的控制輸入。

申請內容

本申請提供一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法及裝置，可以實時判斷車輛的控制輸入是否能保證車輛安全，并在不能保證車輛安全時實時規劃新的控制輸入，從而保證車輛的安全性。

本申請第一方面實施例提供一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法，汽車上設置有用于計算能保障車輛安全的控制輸入的安全沙箱，其中，方法包括以下步驟：

獲取汽車的當前駕駛環境；

基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域；以及

根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作。

可選地，所述當前所屬區域為不會發生碰撞的安全區域、依靠轉向而不制動避免碰撞的轉向執行區域、依靠制動避免碰撞的制動執行區域或者無法避免碰撞的碰撞區域。

可選地，所述基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域，包括：

由所述安全沙箱的安全監視器和所述安全沙箱中的用戶程序分別接收來自傳感器接口和網絡接口的當前駕駛環境的環境狀態信息；

基于所述用戶程序根據所述環境狀態信息和當前駕駛任務計算所述控制器輸入量；

識別所述控制器輸入量的當前所屬區域。

可選地，所述根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作，包括：

如果所述當前所屬區域為所述轉向執行區域或者所述制動執行區域，則基于所述安全監視器根據所述環境狀態信息重新計算滿足所述車輛安全條件的控制器輸入量。

可選地，所述根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作，還包括：

如果所述當前所屬區域為所述安全區域或者所述碰撞區域，則基于所述控制器輸入量控制所述車輛行駛。

本申請第二方面實施例提供一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制裝置，汽車上設置有用于計算能保障車輛安全的控制輸入的安全沙箱，其中，裝置包括：

獲取模塊，用于獲取汽車的當前駕駛環境；

識別模塊，用于基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域；以及