[發明專利]基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202111409783.5
• 申請日: 2021-11-24
• 公開（公告）號: CN113954877A
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發明（設計）人: 許慶;蔡孟池;李克強;王建強
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 花麗

1.一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法，其特征在于，汽車上設置有用于計算能保障車輛安全的控制輸入的安全沙箱，其中，方法包括以下步驟：

獲取汽車的當前駕駛環境；

基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域；以及

根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前所屬區域為不會發生碰撞的安全區域、依靠轉向而不制動避免碰撞的轉向執行區域、依靠制動避免碰撞的制動執行區域或者無法避免碰撞的碰撞區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域，包括：

由所述安全沙箱的安全監視器和所述安全沙箱中的用戶程序分別接收來自傳感器接口和網絡接口的當前駕駛環境的環境狀態信息；

基于所述用戶程序根據所述環境狀態信息和當前駕駛任務計算所述控制器輸入量；

識別所述控制器輸入量的當前所屬區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作，包括：

如果所述當前所屬區域為所述轉向執行區域或者所述制動執行區域，則基于所述安全監視器根據所述環境狀態信息重新計算滿足所述車輛安全條件的控制器輸入量。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作，還包括：

如果所述當前所屬區域為所述安全區域或者所述碰撞區域，則基于所述控制器輸入量控制所述車輛行駛。

6.一種基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制裝置，其特征在于，汽車上設置有用于計算能保障車輛安全的控制輸入的安全沙箱，其中，裝置包括：

獲取模塊，用于獲取汽車的當前駕駛環境；

識別模塊，用于基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域；以及

控制模塊，用于根據所述當前所屬區域控制所述車輛響應所述當前所屬區域對應的車輛保護動作。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述當前所屬區域為不會發生碰撞的安全區域、依靠轉向而不制動避免碰撞的轉向執行區域、依靠制動避免碰撞的制動執行區域或者無法避免碰撞的碰撞區域。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述基于所述安全沙箱根據所述當前駕駛環境對控制器輸入量進行安全性仲裁，識別所述控制器輸入量的當前所屬區域，包括：

由所述安全沙箱的安全監視器和所述安全沙箱中的用戶程序分別接收來自傳感器接口和網絡接口的當前駕駛環境的環境狀態信息；

基于所述用戶程序根據所述環境狀態信息和當前駕駛任務計算所述控制器輸入量；

識別所述控制器輸入量的當前所屬區域。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，具體用于：

如果所述當前所屬區域為所述轉向執行區域或者所述制動執行區域，則基于所述安全監視器根據所述環境狀態信息重新計算滿足所述車輛安全條件的控制器輸入量。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，還用于：

如果所述當前所屬區域為所述安全區域或者所述碰撞區域，則基于所述控制器輸入量控制所述車輛行駛。

11.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序，以實現如權利要求1-5任一項所述的基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法。

12.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以用于實現如權利要求1-5任一項所述的基于安全沙箱的智能汽車安全仲裁及控制方法。